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PID2021-127648OB-C31

Financiado

LOCALIZACION, CONSTRUCCION DE MAPAS Y PLANIFICACION ROBUSTAS EN ENTORNOS DIFICIL...

ESTE SUBPROYECTO ABORDARA ALGUNOS DE LOS DESAFIOS EN LOCALIZACION, MAPEADO Y PLANIFICACION QUE DEBEN ABORDARSE PARA PERMITIR QUE LOS ROBOTS REALICEN TAREAS DE INSPECCION Y MANTENIMIENTO (I&M) EN ENTORNOS HOSTILES, ES DECIR, ESCENA... ver más

01/01/2021

UPO

170K€

Presupuesto del proyecto: 170K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD PABLO DE OLAVIDE, DE SEVILLA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2021-01-01

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Participantes

UPO

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD PABLO DE OLAVIDE, DE SEVILLA

Total investigadores 3

Presupuesto del proyecto 170K€

Descripción del proyecto ESTE SUBPROYECTO ABORDARA ALGUNOS DE LOS DESAFIOS EN LOCALIZACION, MAPEADO Y PLANIFICACION QUE DEBEN ABORDARSE PARA PERMITIR QUE LOS ROBOTS REALICEN TAREAS DE INSPECCION Y MANTENIMIENTO (I&M) EN ENTORNOS HOSTILES, ES DECIR, ESCENARIOS EN LOS QUE LOS AGENTES TIENEN DIFICULTADES PARA OPERAR DEBIDO A SUS CONDICIONES.EL PRIMER OBJETIVO ES DESARROLLAR NUEVOS METODOS ROBUSTOS PARA LA LOCALIZACION Y EL MAPEADO EN TIEMPO REAL EN ENTORNOS CON CONDICIONES AMBIENTALES VARIABLES. LOS MODULOS DEBEN PROPORCIONAR UNA LOCALIZACION CONFIABLE EN SITUACIONES CON HUMO, NIEBLA Y/O POLVO; CON POCA TEXTURA Y CON CONDICIONES DE LUZ VARIABLES (ESTACIONAL, DIA/NOCHE, ETC). ESTE SIGUE SIENDO UN GRAN DESAFIO PARA LOS ROBOTS. LOS SENSORES PREDOMINANTES UTILIZADOS PARA LA LOCALIZACION Y DETECCION DE OBSTACULOS EN ROBOTICA, ES DECIR, LIDAR Y CAMARAS, INCLUIDAS LAS CAMARAS RGBD, PUEDEN VER SU PRECISION REDUCIDA SIGNIFICATIVAMENTE, O INCLUSO VOLVERSE INUTILES, CUANDO SE OPERAN EN ESTAS CONDICIONES. POR EL CONTRARIO, LOS SENSORES SONAR Y RADAR SON INMUNES A MUCHAS DE ELLAS, AUNQUE A EXPENSAS DE UN MAYOR RUIDO DEL SENSOR Y UNA MENOR RESOLUCION ESPACIAL, EN PARTICULAR CUANDO SE CONSIDERAN SENSORES DE BAJO PESO/BAJO COSTO. OTROS SENSORES, COMO LAS CAMARAS GATED, TAMBIEN ESTAN GANANDO POPULARIDAD DEBIDO A SU POSIBILIDAD DE USO EN LA OSCURIDAD Y EN TODO TIPO DE CLIMA. EN RESUMEN, OPERAR DE MANERA ROBUSTA EN ESTOS ESCENARIOS REQUIERE DE LA COMBINACION DE SENSORES COMPLEMENTARIOS. EL PROYECTO DESARROLLARA NUEVOS ALGORITMOS DE SLAM Y LOCALIZACION EN 3D QUE APROVECHEN LA FUSION DE DATOS DE DIFERENTES SENSORES DE MULTIPLES MODALIDADES.UNA FORMA COMPLEMENTARIA DE ABORDAR ESTE DESAFIO ES LA LOCALIZACION COOPERATIVA, EN LA QUE LOS ROBOTS DE UN EQUIPO COLABORAN PARA LOCALIZARSE. LA OBSERVACION RELATIVA ENTRE PLATAFORMAS SE PUEDE UTILIZAR PARA REDUCIR LAS INCERTIDUMBRES EN LA LOCALIZACION, TRANSFIRIENDO PRECISION DE ROBOTS CON UNA BUENA LOCALIZACION A OTROS. EL OBJETIVO AQUI ES DESARROLLAR FORMAS NOVEDOSAS PARA LA ESTIMACION DE POSICION Y ORIENTACION RELATIVAS ENTRE ROBOTS HETEROGENEOS, INCLUIDOS UGV, USV Y UAV, ASI COMO METODOS DE LOCALIZACION DE MULTIPLES ROBOTS Y SLAM QUE LOS TENGAN EN CUENTA Y SE APROVECHEN LAS COMPLEMENTARIEDADES ENTRE LOS ROBOTS.POR ULTIMO, EL PROYECTO TAMBIEN ABORDARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT EN ENTORNOS COMPLEJOS EN 3D Y CON CONDICIONES DE VISIBILIDAD REDUCIDA. ESTO ES NECESARIO, NO SOLO PARA ABORDAR LOS ESCENARIOS PREVISTOS DESDE EL PUNTO DE VISTA DE LA EVASION DE OBSTACULOS, SINO TAMBIEN PARA CONSIDERAR LAS CARACTERISTICAS DE LOS NUEVOS SENSORES. LOS SENSORES RADAR BASADOS EN EL EFECTO DOPPLER, POR EJEMPLO, SOLO DETECTAN LOS OBSTACULOS CUANDO EL ROBOT O EL OBSTACULO SE ESTA MOVIENDO, Y LA OBSERVABILIDAD DEL OBSTACULO AUMENTA SIGNIFICATIVAMENTE CUANDO EL MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE EL SENSOR Y EL OBSTACULO ES PERPENDICULAR. DE LA MISMA MANERA, CADA SENSOR TENDRA RESTRICCIONES DE OBSERVABILIDAD ESPECIFICAS QUE DEBEN USARSE (Y EXPLOTARSE) AL PLANIFICAR LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT PARA LA NAVEGACION, LOCALIZACION E INSPECCION.LOS RESULTADOS DEL PROYECTO AMPLIARAN LAS CAPACIDADES DE LOS ROBOTS NO SOLO PARA I&M, SINO TAMBIEN EN CAMPOS RELACIONADOS COMO LA AUTOMATIZACION EN LA CONSTRUCCION, Y PUEDEN TENER APLICACIONES EN EL CAMPO DE LOS VEHICULOS INTELIGENTES. OBOTS PARA INSPECCION Y MANTENIMIENTO\USV\UGV\UAV\SISTEMAS MULTI-ROBOT\CONTROL\PERCEPCION\PLANIFICACION\LOCALIZACION

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