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DPI2015-69376-R

Financiado

COORDINACION Y VISION DISTRIBUIDA DE SISTEMAS MULTI-ROBOT PARA EXPLORACION REMOT...

ESTE PROYECTO CONSIDERA UN ESCENARIO MULTI-ROBOT CON SISTEMAS AEREOS Y TERRESTRES CAPACES DE PERCIBIR EL ENTORNO UTILIZANDO ALGORITMOS DE CONSENSO, Y DE REALIZAR MOVIMIENTOS COORDINADOS DE FORMA DISTRIBUIDA PARA REALIZAR TAREAS DE... ver más

01/01/2015

UNIZAR

115K€

Presupuesto del proyecto: 115K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2015-01-01

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Participantes

UNIZAR

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE...

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 115K€

Descripción del proyecto ESTE PROYECTO CONSIDERA UN ESCENARIO MULTI-ROBOT CON SISTEMAS AEREOS Y TERRESTRES CAPACES DE PERCIBIR EL ENTORNO UTILIZANDO ALGORITMOS DE CONSENSO, Y DE REALIZAR MOVIMIENTOS COORDINADOS DE FORMA DISTRIBUIDA PARA REALIZAR TAREAS DE EXPLORACION Y MONITORIZACION DEL ENTORNO, DE FORMA GENERAL SE PRETENDE REALIZAR INVESTIGACION CIENTIFICA MAS ALLA DEL ESTADO DE LA MATERIA Y, AL MISMO TIEMPO, INTRODUCIR INNOVACION EN EL MARCO DE LOS RETOS DE LA SOCIEDAD,DESDE UN PUNTO DE VISTA DE INVESTIGACION CIENTIFICA, EL PROBLEMA DE EXPLORACION OFRECE MUCHAS POSIBILIDADES, EN ESTE PROYECTO NOS CENTRAREMOS EN TRES TEMAS, EN PRIMER LUGAR SE REALIZA INVESTIGACION EN TECNICAS DE PERCEPCION CON MULTIPLES SENSORES DE VISION, QUE PUEDEN ESTAR EN POSICIONES FIJAS O SOBRE LOS PROPIOS ROBOTS, SE INVESTIGAN LOS PROBLEMAS DE ASOCIACION DE DATOS Y LOCALIZACION OPTIMA DE LAS CAMARAS DE VISION PARA MAXIMIZAR LA PRECISION Y ROBUSTEZ DE LAS OBSERVACIONES, ADEMAS, EL PROYECTO PROPONE ENCONTRAR SOLUCIONES PARA LA LOCALIZACION DE OBJETIVOS DINAMICOS JUNTO CON EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA, SE INCORPORA UN TEMA MUY INTERESANTE Y QUE PUEDE TENER IMPACTO EN OTROS CONTEXTOS, COMO ES EL USO DE MULTIPLES CAMARAS PARA RECONOCIMIENTO DE ESCENA Y OBJETOS,COMO LA INFORMACION OBTENIDA ES HETEROGENEA, YA QUE LAS CAMARAS PUEDEN SER DIFERENTES, Y ES INCOMPLETA, POR SUS PROPIAS LIMITACIONES, PROPONEMOS INVESTIGAR ALGORITMOS DISTRIBUIDOS DE CONSENSO PARA QUE CADA ELEMENTO TENGA DE FORMA INDIVIDUAL LA MEJOR INFORMACION POSIBLE A PARTIR DE LA DE CADA UNO DE LOS MIEMBROS DEL EQUIPO, EN ESTE SENTIDO LAS SOLUCIONES DISTRIBUIDAS SON DE GRAN INTERES YA QUE DAN AUTONOMIA Y SON ROBUSTAS A FALLOS INDIVIDUALES DE ALGUNO DE LOS MIEMBROS, SE PROPONE DESARROLLAR SOLUCIONES EN GRAFOS DIRIGIDOS YA QUE EN CIERTAS SITUACIONES ALGUNOS ROBOTS PUEDEN ENVIAR PERO NO RECIBIR INFORMACION DE OTROS, EN EL PROYECTO SE CONSIDERA TAMBIEN EL PROBLEMA DE SINCRONIZACION PORQUE EN SITUACIONES REALES PUEDE RESULTAR DIFICIL DISCERNIR CUANDO EMPEZAR O TERMINAR EL ALGORITMO DE CONSENSO, ADICIONALMENTE, LOS METODOS A ESTUDIAR PROPORCIONAN SOLUCIONES PARA PROCESAR ADECUADAMENTE LA PERCEPCION DE NUEVAS ZONAS O LAS CARACTERISTICAS RELEVANTES DE LA ESCENA REVISITADA,FINALMENTE PARA EJECUTAR LAS TAREAS SE CONSIDERAN SOLUCIONES DISTRIBUIDAS DE COORDINACION Y CONTROL QUE DAN ROBUSTEZ Y SIMPLIFICAN LOS REQUERIMIENTOS DE COMUNICACIONES, SE CONSIDERAN LAS RESTRICCIONES DE MOVIMIENTO DADAS POR LAS LIMITACIONES FISICAS DE LOS ROBOTS, VEHICULOS TERRESTRES NO-HOLONOMOS O DINAMICAS NO LINEALES EN LOS AEREOS, SE CONSIDERA PARTICULARMENTE RELEVANTE EL OBJETIVO DE COBERTURA PERSISTENTE YA QUE LOS PROBLEMAS DE EXPLORACION REMOTA Y MONITORIZACION REQUIEREN REVISITAR LOS LUGARES DE INTERES CONTINUAMENTE, LAS ESTRATEGIAS PROPUESTAS PUEDEN SER APLICADAS CON EFICACIA EN UNA AMPLIA VARIEDAD DE APLICACIONES DE INTERES SOCIAL, QUE VAN DESDE LA MONITORIZACION DEL ENTORNO AL TRANSPORTE COLECTIVO, ENTRE OTRAS,TENIENDO EN CUENTA EL CONTEXTO DE LAS EMPRESAS Y ORGANISMOS QUE RESPALDAN ESTA PROPUESTA, SE PLANTEA LA IMPLEMENTACION DE LOS ALGORITMOS A DESARROLLAR EN EL AMBITO DE LA EXPLORACION REMOTA, VIGILANCIA Y MONITORIZACION, LAS ESPECIFICACIONES DE DICHA APLICACION SE HAN DEFINIDO DE ACUERDO CON LOS INTERESES E INDICACIONES DE LAS ENTIDADES INTERESADAS, DE FORMA QUE LOS RESULTADOS DE ESTE PROYECTO PONGAN DE MANIFIESTO SU POTENCIAL MEDIANTE LA INNOVACION Y TRANSFERENCIA DE CONOCIMIENTO, SISTEMAS MULTI-ROBOT\PERCEPCIÓN VISUAL\ALGORITMOS DE CONSENSO\COORDINACIÓN Y CONTROL\SISTEMAS DISTRIBUIDOS\COBERTURA.

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