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DPI2009-07144

Financiado

FUSION SENSORIAL Y SLAM ACTIVO COOPERATIVO PARA ENTORNOS DE GRAN ESCALA

LA FINALIDAD DE ESTE PROYECTO ES DISEÑAR UNA COMBINACION DE TECNICAS DE NAVEGACION ROBOTICA Y VISION ARTIFICIAL PARA LA MEJORA DE LA RESOLUCION DEL PROBLEMA DEL SLAM EN ENTORNOS DE GRAN ESCALA, PRETENDEMOS ABORDAR ESTE PROBLEMA DE... ver más

01/01/2009

27K€

Presupuesto del proyecto: 27K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALICANTE No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1046

Ver Participantes

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01

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Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALICANTE

Total investigadores 1046

Presupuesto del proyecto 27K€

Descripción del proyecto LA FINALIDAD DE ESTE PROYECTO ES DISEÑAR UNA COMBINACION DE TECNICAS DE NAVEGACION ROBOTICA Y VISION ARTIFICIAL PARA LA MEJORA DE LA RESOLUCION DEL PROBLEMA DEL SLAM EN ENTORNOS DE GRAN ESCALA, PRETENDEMOS ABORDAR ESTE PROBLEMA DESDE DOS FRENTES: REALIZANDO UNA MEJOR ASOCIACION DE DATOS A PARTIR DE FUSION SENSORIAL (DISTINTOS SENSORES: CAMARAS 2D, LASER 3D Y CAMARAS ESTEREO) Y CREANDO MAPAS QUE PERMITAN MANEJAR DICHA INFORMACION (HETEROGENEA) DE UNA MANERA EFICIENTE, ESTE PUNTO DE PARTIDA NOS VA A SERVIR PARA ENFOCAR UN PROBLEMA CONOCIDO COMO ACTIVE SLAM, QUE NOS PERMITIRA OBTENER LAS ACCIONES A REALIZAR POR EL ROBOT PARA MAXIMIZAR LA RESOLUCION DEL SLAM, LOS ENTORNOS A LOS QUE NOS ENFRENTAMOS ENTRAN DENTRO DE LOS DENOMINADOS DE GRAN ESCALA, POR LA DENSIDAD DE DATOS A TRATAR,OBJETIVOS DEL PROYECTO- DESARROLLAR NUEVOS METODOS EFICACES Y ROBUSTOS DE ASOCIACION DE DATOS PARA EL PROBLEMA DEL SLAM, POR UN LADO SE DESARROLLARAN NUEVAS TECNICAS EN LA EXTRACCION DE CARACTERISTICAS (LANDMARKS) A PARTIR DE DATOS 3D (POR EJEMPLO, ADAPTACION DE LOS METODOS TRADICIONALES DE EXTRACCION DE CARACTERISTICAS 2D A 3D) Y POR OTRO SE INVESTIGARA EN LA FUSION DE DATOS SENSORIALES PARA OBTENER CARACTERISTICAS MAS ROBUSTAS, ESTO ULTIMO NOS PERMITIRA EL USO DE VARIOS SISTEMAS SENSORES PARA MEJORAR LA CALIDAD DE LA ASOCIACION DE DATOS, - DESARROLLAR UN SISTEMA PARA MANEJAR UN MAPA JERARQUICO HIBRIDO QUE INCORPORE TODAS AQUELLAS CARACTERISTICAS PROVENIENTES DE DISTINTAS FUENTES SENSORIALES, PRINCIPALMENTE 3D, DESARROLLAR TECNICAS PARA LA INCORPORACION DE NUEVAS CARACTERISTICAS QUE PUEDEN APARECER EN SITIOS YA VISITADOS, ESTAS CARACTERISTICAS PODRAN PROVENIR DE OBJETOS NO VISTOS PREVIAMENTE (OCLUSION) O BIEN POR NUEVOS OBJETOS NO PRESENTES ANTERIORMENTE, TODO ESTO SE APLICARA A ENTORNOS DE GRAN ESCALA, DONDE LA ENORME CANTIDAD DE DATOS DISPONIBLES HACEN INVIABLE LAS TECNICAS PREVIAS,- CREAR NUEVOS METODOS PARA LA DETECCION Y RECONOCIMIENTO DE OBJETOS MOVILES DENTRO DEL SLAM, - DESARROLLAR NUEVAS TECNICAS DE SLAM ACTIVO PARA LA EXPLORACION EFICIENTE DE ENTORNOS DE GRAN ESCALA, EN ESTE OBJETIVO NOS PLANTEAMOS REALIZAR SLAM ACTIVO COOPERATIVO, PERMITIENDO REALIZAR EL TRABAJO ENTRE VARIOS ROBOTS MOVILES, SLAM\ASOCIACION DE DATOS\SLAM ACTIVO\COOPERATIVO\ENTORNOS DE GRAN ESCALA

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