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DPI2013-41557-P

Financiado

NAVEGACION DE ROBOTS EN ENTORNOS DINAMICOS MEDIANTE MAPAS COMPACTOS CON INFORMAC...

NAVEGACION DE ROBOTS EN ENTORNOS DINAMICOS MEDIANTE MAPAS COMPACTOS CON INFORMACION VISUAL DE APARIENCIA GLOBAL LA REALIZACION DE TAREAS POR PARTE DE ROBOTS MOVILES QUE SE DESENVUELVEN POR UN ENTORNO DESCONOCIDO ES UNA DE LAS LINEAS DE INVESTIGACION ABIERTAS EN LA ACTUALIDAD Y QUE PREVISIBLEMENTE TENDRA MAYOR REPERCUSION A MEDIO PLAZO, CON... ver más

01/01/2013

UMH

103K€

Presupuesto del proyecto: 103K€

Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2013-01-01

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Participantes

UMH

Lider

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Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 103K€

Descripción del proyecto LA REALIZACION DE TAREAS POR PARTE DE ROBOTS MOVILES QUE SE DESENVUELVEN POR UN ENTORNO DESCONOCIDO ES UNA DE LAS LINEAS DE INVESTIGACION ABIERTAS EN LA ACTUALIDAD Y QUE PREVISIBLEMENTE TENDRA MAYOR REPERCUSION A MEDIO PLAZO, CON ESTE FIN ES NECESARIO PODER CONTAR CON UNA DESCRIPCION PRECISA DEL MAPA, CON OBJETO DE QUE EL ROBOT O LOS ROBOTS QUE SE ENCUENTRAN EJECUTANDO UNA DETERMINADA TAREA PUEDAN LOCALIZARSE DENTRO DEL ENTORNO DE TRABAJO, DURANTE LOS ULTIMOS AÑOS EL GRUPO DE INVESTIGACION HA TRABAJADO DE FORMA NOTABLE Y CON EXCELENTE RESULTADOS EN EL AMBITO DE LA CREACION DE MAPAS DE ENTORNOS EN BASE A PROCESOS DE SLAM (SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING), EN ESTA LINEA DE INVESTIGACION SE HA CONSIDERADO LA UTILIZACION, COMO DATOS DE PARTIDA PARA LA CREACION DEL MAPA, DE LA INFORMACION VISUAL CAPTURADA POR LOS SISTEMAS DE VISION INSTALADOS EN LOS ROBOTS, A PARTIR DE ESTA INFORMACION, SE HAN REALIZADO MAPAS METRICOS Y MAPAS TOPOLOGICOS QUE HAN PERMITIDO A LOS ROBOTS LOCALIZARSE Y DESARROLLAR TAREAS DE ALTO NIVEL DE FORMA PRECISA, EN ESTA LINEA DE INVESTIGACION EL GRUPO PROPONENTE HA OBTENIDO NOTABLES RESULTADOS HASTA EL MOMENTO, SIN EMBARGO, EXISTE TODAVIA UN GRAN ESPACIO PARA LA MEJORA EN VARIOS ASPECTOS, UNO DE LOS GRANDES PROBLEMAS DE ACTUALIDAD QUE SE ESTUDIARAN EN EL PROYECTO CONSISTE EN EL TRATAMIENTO DE LA INFORMACION VISUAL Y LA GESTION DE LA ACTUALIZACION DE ESTA INFORMACION POR LOS ROBOTS CUANDO EL ENTORNO VARIA DE FORMA PAULATINA, ADEMAS, SE ESTUDIARAN ALGORITMOS QUE PERMITAN LA DISTINCION ENTRE LA PARTE ESTATICA Y LA PARTE DINAMICA DEL ENTORNO, DE MANERA QUE SEA FACTIBLE LA CREACION DE MAPAS EN ENTORNOS CON OTROS OBJETOS MOVILES (PERSONAS, OTROS ROBOTS, ETC,), OTRA DE LAS PROPUESTAS ABIERTAS EN LA ACTUALIDAD CONSIDERA LA CREACION DE MAPAS QUE CONSIDEREN SIMULTANEAMENTE INFORMACION SOBRE LA TOPOLOGIA DEL ENTORNO, INFORMACION SEMANTICA, ASI COMO LA ESTRUCTURA METRICA DEL ENTORNO, DE MANERA QUE LA LOCALIZACION DEL ROBOT SEA MAS EFECTIVA EN GRANDES ENTORNOS E INCLUSO SE PERMITA ABORDAR UNA LOCALIZACION JERARQUICA DENTRO DEL MAPA, EL PROYECTO DE INVESTIGACION PROPUESTO PRETENDE ABORDAR TODAS LAS LINEAS ANTERIORES Y, POR TANTO, SE ACOMETERA LA TAREA DE DESARROLLAR MAPAS VISUALES DINAMICOS TENIENDO EN CUENTA LA INFORMACION SEMANTICA Y TOPOLOGICA APORTADA POR LOS SISTEMAS DE VISION, TODO ELLO EN ENTORNOS EN LOS QUE LOS ROBOTS SE MUEVAN CON TRAYECTORIAS DE 6 GRADOS DE LIBERTAD,PARA LA CONSECUCION DEL OBJETIVO PRINCIPAL DEL PROYECTO ES PRECISO ACOMETER Y ALCANZAR DIFERENTES OBJETIVOS CONCRETOS EN CADA UNA DE LAS LINEAS DE INVESTIGACION PLANTEADAS, QUE SE BASARAN EN LOS RESULTADOS ALCANZADOS DURANTE LOS PROYECTOS DE INVESTIGACION PREVIOS, DE ESTA FORMA SE PROPONE DESARROLLAR DIFERENTES ACCIONES QUE PERMITAN LA CREACION DE MAPAS COMPACTOS A PARTIR DE LA APARIENCIA GLOBAL DE LA IMAGEN SUMINISTRADA POR LOS ROBOTS A MEDIDA QUE NAVEGAN POR ENTORNOS DINAMICOS CON PRESENCIA DE ELEMENTOS CAMBIANTES, A PARTIR DE ESTA INFORMACION, SERA PRECISO DESARROLLAR ALGORITMOS DE SLAM TOPOLOGICOS TENIENDO EN CUENTA LA INFORMACION BASADA EN APARIENCIA, E INTEGRAR DICHOS ALGORITMOS CON LA INFORMACION METRICA SUMINISTRADA, LA IDENTIFICACION DE LAS PARTES DINAMICA Y ESTATICA DEL ENTORNO SERA UN ASPECTO CLAVE A CONSIDERAR, Y A PARTIR DE LAS COMPONENTES DINAMICAS CREAR MAPAS ESPACIO-TEMPORALES QUE PERMITAN AL ROBOT ADAPTARSE A CAMBIOS EN LA APARIENCIA Y EN LA TOPOLOGIA DEL ENTORNO, ROBOTS MÓVILES\ MAPAS VISUALES\ NAVEGACIÓN TOPOLÓGICA Y COMPACTA\ SLAM VISUAL

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