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DPI2010-20863

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DISEÑO, CONSTRUCCION Y CONTROL VISUAL DE UN ROBOT PARALELO RE-CONFIGURABLE PARA...

DISEÑO, CONSTRUCCION Y CONTROL VISUAL DE UN ROBOT PARALELO RE-CONFIGURABLE PARA APLICACIONES EN ENTORNOS DINAMICOS LA REALIZACION DE TAREAS POR PARTE DE LOS SISTEMAS ROBOTIZADOS EN ENTORNOS ESTRUCTURADOS CON PRESENCIA DE OBJETOS CUYA POSICION Y ORIENTACION SON CONOCIDAS, ES UN PROBLEMA SUFICIENTEMENTE ESTUDIADO EN LA ACTUALIDAD, SIN EMBARGO, L... ver más

01/01/2010

UPM

111K€

Presupuesto del proyecto: 111K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3944

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2010-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UPM

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3944

Presupuesto del proyecto 111K€

Descripción del proyecto LA REALIZACION DE TAREAS POR PARTE DE LOS SISTEMAS ROBOTIZADOS EN ENTORNOS ESTRUCTURADOS CON PRESENCIA DE OBJETOS CUYA POSICION Y ORIENTACION SON CONOCIDAS, ES UN PROBLEMA SUFICIENTEMENTE ESTUDIADO EN LA ACTUALIDAD, SIN EMBARGO, LA REALIZACION DE TAREAS EN ENTORNOS DONDE LA CONFIGURACION DEL SISTEMA PUEDE VARIAR DURANTE LA EJECUCION DE LA MISMA, PRESENTA NUMEROSAS DIFICULTADES AUN NO RESUELTAS SUFICIENTEMENTE, LOS ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS DINAMICOS SE CARACTERIZAN POR QUE LA TAREA SE DEFINE EN FUNCION DE LA INFORMACION SUMINISTRADA POR SENSORES, DE TODOS ELLOS, SON LOS SENSORES VISUALES LOS QUE PRESENTAN MEJORES PRESTACIONES, PUES APARTE DE APORTAR FLEXIBILIDAD AL SISTEMA, SUMINISTRAN INFORMACION GEOMETRICA Y DINAMICA DEL ENTORNO EN LA CUAL SE MUEVE EL ROBOT, PERMITIENDO CONOCER TANTO LOS OBJETOS PRESENTES EN LA ESCENA COMO SU POSICION, ORIENTACION Y VELOCIDAD CON ELEVADA PRECISION, LA UTILIZACION DE UN SISTEMA DE VISION EN LA REALIZACION DE UNA TAREA POR PARTE DE UN ROBOT, TIENE LA DENOMINACION GENERICA DE CONTROL VISUAL (VISUAL SERVOING),PARA OBTENER LAS ADECUADAS PRESTACIONES EN DICHOS ENTORNOS ES NECESARIO QUE LOS ROBOTS AUNEN ALTAS CARACTERISTICAS DINAMICAS, UNA ELEVADA VERSATILIDAD, UN RIGUROSO MODELADO CINEMATICA Y DINAMICO, Y UN EFICIENTE CONTROL, LA OPCION PROPUESTA EN EL PRESENTE PROYECTO ES LA UTILIZACION DE ROBOTS PARALELOS, QUE APORTAN UNA ALTA RIGIDEZ ESTRUCTURAL, UNA ELEVADA PRECISION, Y SOBRE TODO LAS MEJORES PRESTACIONES DINAMICOS ENTRE LOS SISTEMAS ROBOTIZADOS, EL REDUCIDO ESPACIO DE TRABAJO Y LAS SINGULARIDADES QUE PRESENTA, ASI COMO LAS POSIBLES COLISIONES MOTIVADAS POR SUS ELEMENTOS INTERNOS CONSTITUYEN SUS PRINCIPALES LIMITACIONES,EL PRESENTE PROYECTO PARTE DE UNA ESTRUCTURA ROBOTICA DENOMINADA ROBOTENIS, CONSTRUIDA POR EL GRUPO DE INVESTIGACION PROPONENTE EN ANTERIORES PROYECTOS, Y CONSTITUIDA POR UN ROBOT PARALELO DELTA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD TRASLACIONALES Y CON UNA ESTRUCTURA DE CONTROL TOTALMENTE ABIERTA CON DOS BUCLES, UNO ARTICULAR Y OTRO VISUAL, EL OBJETIVO GLOBAL DEL PROYECTO ES AUMENTAR LAS PRESTACIONES DE LOS ROBOTS PARALELOS EN ENTORNOS DINAMICOS, CON DOS LINEAS INNOVADORAS:-SE PROPONE EL DISEÑO DE UN NUEVO MECANISMO PARALELO RECONFIGURABLE QUE POR MEDIO DE ARTICULACIONES SEMIACTUADAS (BLOQUEABLES) CONSIGA UN CAMBIO EN LA ESTRUCTURA DEL MENCIONANDO ROBOT, DE ESTA FORMA SE BUSCA INCREMENTAR EL NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD EN TRES GDL ROTACIONALES, -SE PROPONE EL DISEÑO E IMPLEMENTACION DE NUEVAS ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL QUE INCORPORANDO UN MODELO DINAMICO MAS DETALLADO, ASI COMO LOS RETRASOS Y LAS SATURACIONES EXISTENTES EN EL SISTEMA, LOGREN UN MEJOR DESEMPEÑO DE LOS OBJETIVOS DE CONTROL PROPUESTOS, ENTRE DICHAS ESTRATEGIAS CABE DESTACAR EL CONTROL BASADO EN PASIVIDAD Y LOS SISTEMAS DE CONTROL CONMUTADOS TAMBIEN SE PROPONE LA UTILIZACION DE NUEVAS CARACTERISTICAS VISUALES QUE PERMITAN EL CONTROL DEL SISTEMA EN ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS,

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