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DPI2008-05798

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INTEGRACION SENSORIAL DE FUERZA, INERCIA Y VISION EN ROBOTS MANIPULADORES CON MO...

INTEGRACION SENSORIAL DE FUERZA, INERCIA Y VISION EN ROBOTS MANIPULADORES CON MOVIMIENTOS RESTRINGIDOS Y ENTORNOS PARCIALMENTE ESTRUCTURADOS EL DESARROLLO DE SISTEMAS MULTISENSOR PARA SU UTILIZACION EN EL CONTROL DE ROBOTS ES UNA LINEA DE INVESTIGACION ACTIVA E IMPORTANTE DENTRO DEL CAMPO DE LA ROBOTICA, JUSTIFICADA POR LA TENDENCIA HACIA LA EJECUCION DE TAREAS ROBOTIZ... ver más

01/01/2008

UJA

79K€

Presupuesto del proyecto: 79K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE JAÉN No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 980

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE JAÉN No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 980

Presupuesto del proyecto 79K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL DESARROLLO DE SISTEMAS MULTISENSOR PARA SU UTILIZACION EN EL CONTROL DE ROBOTS ES UNA LINEA DE INVESTIGACION ACTIVA E IMPORTANTE DENTRO DEL CAMPO DE LA ROBOTICA, JUSTIFICADA POR LA TENDENCIA HACIA LA EJECUCION DE TAREAS ROBOTIZADAS, TANTO EN EL SECTOR INDUSTRIAL COMO, MUY ESPECIALMENTE, EN EL DE LA ROBOTICA DE SERVICIOS, QUE SE DESARROLLAN EN ENTORNOS POCO ESTRUCTURADOS Y CAMBIANTES,EN EL CASO PARTICULAR DE LAS APLICACIONES DE ROBOTS CON MOVIMIENTOS RESTRINGIDOS Y ENTORNOS PARCIALMENTE DESCONOCIDOS ES HABITUAL UTILIZAR LA COMBINACION DE SENSORES DE FUERZA/PAR Y VISION ARTIFICIAL, POR OTRO LADO, EXISTEN SENDAS LINEAS DE INVESTIGACION REFERENCIADAS EN LA BIBLIOGRAFIA QUE DEMUESTRAN LAS VENTAJAS DE COMBINAR, POR UN LADO, SENSORES DE FUERZA/PAR E INERCIA (SE OBTIENEN ESTIMACIONES DE LAS FUERZAS DE CONTACTO MEJORES QUE LAS GENERADAS POR EL SENSOR DE FUREZA/PAR AISLADO), Y POR OTRO, SENSORES DE INERCIA Y VISION ARTIFICIAL, CONSIGUIENDOSE EN ESTE CASO UNA ESTIMACION MAS PRECISA DE LA POSICION DEL EXTREMO DEL ROBOT SOBRE EL QUE SE INSTALAN TANTO LA HERRAMIENTA COMO EL PROPIO SISTEMA DE SENSORES DEL ROBOT, EN CONCRETO, EL GRUPO SOLICITANTE HA TRABAJADO DURANTE LOS ULTIMOS AÑOS (PROYECTO CICYT DPI2004-04458 ) EN LA PRIMERA DE ESTAS LINEAS DE INVESTIGACION, HABIENDO DESARROLLADO SISTEMAS MULTISENSOR DE FUERZA/PAR E INERCIA, CON EL OBJETIVO DE MEJORAR LA ESTIMACION DE LAS FUERZAS DE CONTACTO, LA FINALIDAD DE ESTE PROYECTO ES CONTINUAR Y AMPLIAR ESTA LINEA DE INVESTIGACION: A) DESARROLLANDO UN NUEVO SISTEMA MULTISENSOR QUE INTEGRE SENSORES DE FUERZA/PAR, INERCIA Y VISION ARTIFICIAL, LA INCOPORACION DEL SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL PERMITIRA ABORDAR TAREAS MAS COMPLEJAS QUE IMPLIQUEN LA APLICACION DE FUERZAS/PARES SOBRE ENTORNOS POCO CONOCIDOS O CAMBIANTES, B) DEMOSTRANDO LAS VENTAJAS QUE LA INTEGARCION DE ESTAS TRES TECNOLOGIAS DE MEDIDA APORTAN AL COMPORTAMIENTO Y LAS PRESTACIONES DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL DEL ROBOT EN LAS CONDICIONES ANTES MENCIONADAS, EN PARTICULAR, Y EN ESTE SENTIDO, SE PRETENDE HACER CONTRIBUCIONES CIENTIFICAS NOVEDOSAS EN TRES ASPECTOS DIFERENTES DEL PROBLEMA: ¿ LA MEJORA DE LA ESTIMACION DE LA POSICION DINAMICA DEL EXTREMO DEL ROBOT,¿ LA MEJORA DEL CONTROL HIBRIDO DE POSICION-FUERZA EN ENTORNOS POCO ESTRUCTURADOS,¿ LA MEJORA EN LA SUPERACION DE LA FASE DE TRANSICION ESPACIO LIBRE-ESPACIO RESTRINGIDO, integración sensorialcontrol de fuerza en robots manipuladoreentornos parcialmente estructurados

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