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CREACION DE MAPAS MEDIANTE METODOS DE APARIENCIA VISUAL PARA LA NAVEGACION DE RO...

CREACION DE MAPAS MEDIANTE METODOS DE APARIENCIA VISUAL PARA LA NAVEGACION DE ROBOTS PARA QUE UN ROBOT MOVIL PUEDA REALIZAR UNA TAREA DE MANERA AUTONOMA, DEBE SER CAPAZ DE MOVERSE POR CUALQUIER TIPO DE ENTORNO. PARA ELLO, ES NECESARIO QUE DICHO ROBOT CONSTRUYA UN MODELO DEL ENTORNO QUE LE PERMITA ESTIMAR SU POSICI... ver más

01/01/2016

UMH

163K€

Presupuesto del proyecto: 163K€

Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2016-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 163K€

Descripción del proyecto PARA QUE UN ROBOT MOVIL PUEDA REALIZAR UNA TAREA DE MANERA AUTONOMA, DEBE SER CAPAZ DE MOVERSE POR CUALQUIER TIPO DE ENTORNO. PARA ELLO, ES NECESARIO QUE DICHO ROBOT CONSTRUYA UN MODELO DEL ENTORNO QUE LE PERMITA ESTIMAR SU POSICION Y NAVEGAR HACIA LOS PUNTOS DESTINO. LA CREACION DE MAPAS Y NAVEGACION ES UNA LINEA DE INVESTIGACION MUY ACTIVA, EN LA QUE SE HAN CENTRADO NUMEROSOS INVESTIGADORES QUE HAN DESARROLLADO MUY DIVERSOS ALGORITMOS USANDO DIFERENTE INFORMACION SENSORIAL. HASTA EL MOMENTO LA MAYOR PARTE DE LOS ESFUERZOS SE HAN CENTRADO EN ESTABLECER MODELOS DE ENTORNOS A PARTIR DE INFORMACION PUNTUAL Y RELEVANTE DEL MISMO SIN CONSIDERAR UN ESTUDIO GLOBAL DE LA ESCENA EN SU CONJUNTO.EN RESPUESTA A ESTE DESAFIO, ESTE PROYECTO PLANTEA LA MEJORA Y DESARROLLO DE NUEVOS MECANISMOS QUE PERMITAN UN MODELADO EFICIENTE, ROBUSTO Y PRECISO DE ENTORNOS, HACIENDO USO DE SISTEMAS DE VISION OMNIDIRECCIONAL. EL GRUPO DE INVESTIGACION PROPONENTE HA AVANZADO EN ESTAS AREAS EN LOS ULTIMOS AÑOS, DESARROLLANDO DIVERSOS ALGORITMOS DE CREACION DE MAPAS, LOCALIZACION, SLAM Y EXPLORACION A PARTIR DE LA INFORMACION PROPORCIONADA POR DIFERENTES TIPOS DE SISTEMAS DE VISION MONTADOS SOBRE LOS PROPIOS ROBOTS. PARA ELLO, HA EXPLORADO CON PROFUNDIDAD LAS POSIBILIDADES QUE OFRECEN LOS METODOS DE DESCRIPCION DE ESCENAS BASADOS EN LA EXTRACCION DE CARACTERISTICAS LOCALES Y LOS BASADOS EN LA APARIENCIA VISUAL GLOBAL, LLEGANDO A RESULTADOS NOTABLES EN ESTAS AREAS.EL PROYECTO SOLICITADO TOMA COMO PUNTO DE PARTIDA ESTOS DESARROLLOS PREVIOS Y SUPONE UN CLARO AVANCE EN LA TECNICA, CENTRANDOSE EN RESOLVER DIVERSOS ASPECTOS QUE PUEDEN CONTRIBUIR A UNA MEJOR ADAPTACION DEL ROBOT MOVIL A ENTORNOS DE TRABAJO REALES, LO QUE PUEDE EXPANDIR EL CAMPO DE APLICACION DE LOS MISMOS. PARA ELLO, EL PROYECTO SE CENTRA EN EL AMBITO DE LA CREACION DE MAPAS Y LOCALIZACION MEDIANTE VISION OMNIDIRECCIONAL, AVANZANDO EN ESTOS CONCEPTOS HACIA UN PARADIGMA HIBRIDO TOPOLOGICO-METRICO QUE PERMITA LA CONSTRUCCION Y ACTUALIZACION DE UN MAPA SEMANTICO DE MANERA INCREMENTAL, SEGUN EL ROBOT RECORRE EL ENTORNO DESCONOCIDO, Y UNA LOCALIZACION PRECISA, EN 6 GRADOS DE LIBERTAD, CON UN COSTE COMPUTACIONAL RAZONABLE. ADEMAS, CON OBJETO DE MEJORAR LA INTEGRACION DEL ROBOT MOVIL EN ENTORNOS DE TRABAJO REALES, EN LOS QUE INTERACTUAN CON PERSONAS, SE INCORPORARAN AL MAPA CARACTERISTICAS QUE LO HAGAN COMPATIBLE CON LA PERCEPCION HUMANA.PARA CONSEGUIR ESTE OBJETIVO PRINCIPAL, EL TRABAJO SE ESTRUCTURA EN TORNO A TRES GRANDES LINEAS DE INVESTIGACION, DENTRO DE LAS QUE SE PLANTEAN LOS OBJETIVOS ESPECIFICOS Y TAREAS CONCRETAS A ACOMETER. EN PRIMER LUGAR, SE INVESTIGARA LA CREACION DE MAPAS HIBRIDOS TOPOLOGICO-METRICOS DE MANERA INCREMENTAL A PARTIR DE LA INFORMACION DE APARIENCIA VISUAL GLOBAL DE UN CONJUNTO DE ESCENAS, DOTANDOLO ADEMAS DE INFORMACION SEMANTICA. EN SEGUNDO LUGAR, SE ESTUDIARA LA CONSTRUCCION DE MODELOS DE ENTORNOS QUE PERMITAN LA LOCALIZACION DE UN VEHICULO CON 6 GRADOS DE LIBERTAD A PARTIR DE INFORMACION DE APARIENCIA VISUAL GLOBAL Y QUE TENGA CAPACIDAD DE ADAPTACION A ENTORNOS CAMBIANTES. POR ULTIMO, LA TERCERA LINEA COMPLEMENTARA A LA SEGUNDA CON UN ENFOQUE BASADO EN LA EXTRACCION DE PUNTOS TRIDIMENSIONALES OBTENIDOS A PARTIR DE VISTAS OMNIDIRECCIONALES. DE ESTE MODO, CON ESTAS TRES LINEAS, SE PRETENDE ABORDAR EL PROBLEMA DE CREACION DE MAPAS Y NAVEGACION VISUAL DE MANERA INTEGRAL. OBÓTICA MÓVIL\VISIÓN POR COMPUTADOR\NAVEGACIÓN AUTÓNOMA

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