Innovating Works

PID2020-119244GB-I00

Financiado
ESTIMACION Y CONTROL DE MOVIMIENTO CON CAMARAS DE EVENTOS
EL CONTROL AGIL DE MOVIMIENTO EN APLICACIONES DE ROBOTICA DE ALTA DINAMICA SE BASA EN DOS ELEMENTOS CLAVE: UN SISTEMA MUY RAPIDO Y FIABLE PARA CALCULAR CON PRECISION ESTIMACIONES DE MOVIMIENTO, Y UN MECANISMO RAPIDO Y FIABLE PARA... EL CONTROL AGIL DE MOVIMIENTO EN APLICACIONES DE ROBOTICA DE ALTA DINAMICA SE BASA EN DOS ELEMENTOS CLAVE: UN SISTEMA MUY RAPIDO Y FIABLE PARA CALCULAR CON PRECISION ESTIMACIONES DE MOVIMIENTO, Y UN MECANISMO RAPIDO Y FIABLE PARA CALCULAR Y EJECUTAR ACCIONES DE CONTROL, LAS CAMARAS DE EVENTOS SON RETINAS DE SILICIO BIOINSPIRADAS QUE DETECTAN INDEPENDIENTEMENTE EL CAMBIO DE LUMINANCIA EN CADA PIXEL, PRODUCIENDO UNA SECUENCIA ASINCRONA CON LAS COORDENADAS DE LOS PIXELES DONDE HA HABIDO CAMBIO, ESOS EVENTOS SON DETECTADOS Y TRANSMITIDOS A VELOCIDADES DE MICROSEGUNDOS, EN ESTE PROYECTO, INVESTIGAREMOS METODOS PARA LA ESTIMACION DE VARIABLES DE INTERES EN RELACION CON LA DINAMICA, DESDE EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA HASTA LA ESTRUCTURA DEL ENTORNO, A LA VEZ QUE EXPLORAREMOS FORMAS DE UTILIZAR ESTAS VARIABLES PARA PRODUCIR ACCIONES DE CONTROL, EL OBJETIVO ES TRATAR TODO EL CICLO DE PERCEPCION-ACCION DE FORMA ADECUADA EN PLATAFORMAS ROBOTICAS CON DINAMICAS MUY EXIGENTES COMO SON LOS HUMANOIDES, OTROS ROBOTS CON PATAS, VEHICULOS AEREOS O INCLUSO MANIPULADORES AEREOS, EBCON ES EL SEGUNDO PROYECTO QUE EMPRENDEMOS DEDICADO A LA VISION BASADA EN EVENTOS, EN EL PRIMER PROYECTO, EBSLAM, NOS CENTRAMOS EN RECUPERAR EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA A VELOCIDADES ALTAS EN UN ENTORNO ESTATICO Y CONSTRUIR UN MAPA DEL MISMO, RESULTADO DE ESE PROYECTO, HOY SOMOS CAPACES DE ESTIMAR EL MOVIMIENTO DE UNA CAMARA DE EVENTOS A 10KHZ, CON IMPULSOS DE ACELERACION DE 20G, Y PRECISION COMPARABLE A LA DE UN SISTEMA OPTITRACK, EN EBCON CONTINUAREMOS NUESTROS ESFUERZOS DE SLAM PARA CONSTRUIR MAPAS EN TIEMPO REAL, Y RECURRIREMOS ADEMAS AL USO DE CNNS PARA APRENDER DESCRIPTORES ROBUSTOS DE EVENTOS, TAMBIEN INVESTIGAREMOS EL USO DE REDES NEURONALES PULSANTES PARA DETECTAR CARACTERISTICAS DE LOS EVENTOS, CALCULAR SU FLUJO OPTICO Y RECUPERAR EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA, EN BIOLOGIA, LA MAYOR PARTE DE LA INFORMACION SE PROCESA A TRAVES DE MECANISMOS BASADOS EN PULSOS: LOS DATOS SENSORIALES SE CODIFICAN CON PULSOS, EL COMPUTO NEURONAL ES MEDIANTE PULSOS, Y LAS SEÑALES DE ACTIVACION MUSCULAR SON MEDIANTE PULSOS, ESTE SIMIL NOS INVITA A PENSAR QUE EL PARADIGMA BASADO EN EVENTOS ES APLICABLE NO SOLO A LA PERCEPCION Y LA INFERENCIA, SINO TAMBIEN AL CONTROL, EN EBCON DISEÑAREMOS CONTROLADORES REACTIVOS PARA ESCENARIOS CON TIEMPOS DE REACCION RAPIDOS, COMO LA EVASION DE OBSTACULOS PARA UAVS, SIN EMBARGO, ROBOTS MODERNOS, COMO LOS HUMANOIDES O LOS MANIPULADORES AEREOS, REQUIEREN LA EJECUCION DE MANIOBRAS PLANIFICADAS Y NO PUEDEN RECURRIR SOLAMENTE A CONTROLADORES REACTIVOS, USANDO TECNICAS DE CONTROL DELIBERATIVO COMO EL CONTROL PREDICTIVO DE MODELOS NO LINEALES, EXPLORAREMOS TECNICAS QUE NOS PERMITAN ACERCARNOS A LA DINAMICA OBSERVADA POR NUESTROS ESTIMADORES BASADOS EN EVENTOS, LOS RESULTADOS SE DEMOSTRARAN EN DIVERSOS PROTOTIPOS, LA ESTIMACION DEL MOVIMIENTO SE DESARROLLARA PRIMERO PARA UNA CAMARA QUE SE MUEVE LIBREMENTE EN 3D Y PARA UN UAV INCLUYENDO SU MODELO CINEMATICO, LOS ALGORITMOS DE CONTROL SE DESARROLLARAN PRIMERO EN SIMULACION, LUEGO PARA UN BRAZO CON DOS GRADOS DE LIBERTAD (GDL), PARA EL CONTROL DEL UAV, PARA EL MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR MOVIL BIMANUAL IVO DEL IRI, Y FINALMENTE PARA EL COMPLEJO CASO DEL ROBOT HUMANOIDE TALOS DE LAAS CON 32 GDL, DOS EMPRESAS DE ROBOTICA HAN MOSTRADO INTERES EN LOS OBJETIVOS DEL PROYECTO Y ESTAN EXPECTANTES DE SU RESULTADO, LLEGADO EL MOMENTO, BUSCAREMOS LA TRANSFERENCIA DE LOS RESULTADOS DEL PROYECTO A SUS PLATAFORMAS, ROBOTICA\VISION POR COMPUTADOR\CAMARAS DE EVENTOS\CONTROL NO LINEAL ver más
01/01/2020
CSIC
91K€
Perfil tecnológico estimado

Línea de financiación: concedida

El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2020-01-01
Presupuesto El presupuesto total del proyecto asciende a 91K€
Líder del proyecto
AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.
Perfil tecnológico TRL 2-3 552M