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DPI2010-15446

Financiado

SISTEMAS MULTI-MANO PARA TAREAS COMPLEJAS DE MANIPULACION ROBOTIZADA

UNA GRAN MAYORIA DE LAS TAREAS ROBOTIZADAS, ASI COMO DE POTENCIAL ROBOTIZACION, REQUIERE DE UNA ADECUADA PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS, TANTO EN AMBITO INDUSTRIAL COMO EN EL DE LA ROBOTICA DE SERVICIOS, ESTE HECHO, CONJUNTAME... ver más

01/01/2010

UPC

231K€

Presupuesto del proyecto: 231K€

Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2010-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Presupuesto del proyecto 231K€

Descripción del proyecto UNA GRAN MAYORIA DE LAS TAREAS ROBOTIZADAS, ASI COMO DE POTENCIAL ROBOTIZACION, REQUIERE DE UNA ADECUADA PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS, TANTO EN AMBITO INDUSTRIAL COMO EN EL DE LA ROBOTICA DE SERVICIOS, ESTE HECHO, CONJUNTAMENTE CON LOS AVANCES TECNOLOGICOS EN EL DISEÑO, CONSTRUCCION Y CONTROL DE SISTEMAS ELECTROMECANICOS, HA MOTIVADO EL DESARROLLO DE ELEMENTOS PRENSORES MAS O MENOS SOFISTICADOS Y VERSATILES, INCLUYENDO PROPUESTAS DE MANOS MECANICAS ANTROPOMORFAS, ALGUNAS DE LAS CUALES ESTAN DISPONIBLES COMERCIALMENTE, LA COMPLEJIDAD DE LAS ACCIONES QUE ESTOS DISPOSITIVOS DEBEN REALIZAR HA GENERADO EN PARALELO TODA UNA LINEA DE INVESTIGACION ORIENTADA A RESOLVER DE FORMA AUTOMATICA LA PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS, BASICAMENTE SE BUSCA LA FORMA OPTIMA DE SUJETAR Y MANIPULAR UN OBJETO PARA UN FIN DADO Y, EN FUNCION DE LA CASUISTICA PARTICULAR, EXISTEN NUMEROSOS PROBLEMAS ASOCIADOS, COMO POR EJEMPLO LA DETERMINACION DE ADECUADOS PUNTOS DE CONTACTO SOBRE EL OBJETO, DE CONFIGURACIONES APROPIADAS DE LA MANO, DE FUERZAS DE APRIETE CORRECTAS, Y DE TRAYECTORIAS DEL CONJUNTO MANO-ROBOT LIBRES DE COLISIONES, ENTRE OTROS PROBLEMAS Y NUMEROSAS VARIANTES DE LOS MISMOS, SIEMPRE CON UNA MUY ELEVADA COMPLEJIDAD COMPUTACIONAL, EN ESTA LINEA DE INVESTIGACION SE HAN REALIZADO AVANCES QUE PERMITEN RESOLVER PRENSIONES DE CIERTA COMPLEJIDAD CON UNA MANO MECANICA, ENTRE LOS QUE SE INCLUYEN ALGUNOS DESARROLLOS DEL PROPIO GRUPO DE TRABAJO RESULTANTES DE PROYECTOS ANTERIORES, SI BIEN QUEDA CAMINO POR RECORRER EN ESTA LINEA, EL DESAFIO ACTUAL ES DAR UN PASO CUALITATIVO EN LA PRESION Y MANIPULACION ROBOTIZADA DE OBJETOS BUSCANDO RESOLVER TAREAS DE FORMA AUTOMATICA MEDIANTE EL USO DE SISTEMAS MULTI-MANO, ES DECIR, CONSIDERANDO LA DISPONIBILIDAD DE MAS DE UN ELEMENTO PRENSOR, EL OBJETIVO DEL PROYECTO ES AVANZAR EN ESTE PASO CUALITATIVO, PROPONIENDO NUEVAS TECNICAS Y DESARROLLANDO ALGORITMOS QUE PERMITAN LA REALIZACION AUTOMATICA DE TAREAS MEDIANTE SISTEMAS MULTI-MANO, TANTO PARA EL CASO DE TAREAS QUE NECESARIAMENTE REQUIEREN DEL USO DE MAS DE UN ELEMENTO PRENSOR COMO PARA EL CASO EN QUE, SIN SER ESTRICTAMENTE NECESARIO, UN SISTEMA MULTI-MANO PERMITA MEJORES SOLUCIONES SEGUN DIFERENTES CRITERIOS DE OPTIMIZACION (POR EJEMPLO MAS ROBUSTEZ O ADECUACION A LA TAREA), EN EL MARCO DEL PROYECTO SE IMPLEMENTARA UN SISTEMA DE MANIPULACION BI-MANO Y SE EXPERIMENTARA CON EL PARA VALIDAD LOS DESARROLLOS TEORICOS REALIZADOS, LOS RESULTADOS DEL PROYECTO PUEDEN SER DE APLICACION TANTO EN TAREAS DE MANIPULACION EN ENTORNOS INDUSTRIALES COMO EN ROBOTICA DE SERVICIOS, Y SE PREVEN FUNDAMENTALES EN EL APROVECHAMIENTO DE LOS ROBOTS HUMANOIDES QUE, NATURALMENTE, DEBERAN EXPLOTAR LA POSIBILIDAD DE RESOLVER TAREAS CON SUS DOS MANOS TAL COMO LO HACE EL SER HUMANO,

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