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DPI2013-40882-P

Financiado

PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA, MOVIL Y COOPERATIVA

EN LOS ULTIMOS AÑOS SE HAN REALIZADO AVANCES SIGNIFICATIVOS EN EL AREA DE PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS MEDIANTE ROBOTS, TANTO DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL DESARROLLO DE NUEVAS MANOS MECANICAS CON ESTRUCTURA ANTROPOMORFA COMO... ver más

01/01/2013

UPC

103K€

Presupuesto del proyecto: 103K€

Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2013-01-01

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Participantes

UPC

Lider

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Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña

Total investigadores 9

Presupuesto del proyecto 103K€

Descripción del proyecto EN LOS ULTIMOS AÑOS SE HAN REALIZADO AVANCES SIGNIFICATIVOS EN EL AREA DE PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS MEDIANTE ROBOTS, TANTO DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL DESARROLLO DE NUEVAS MANOS MECANICAS CON ESTRUCTURA ANTROPOMORFA COMO EN LO REFERENTE A ALGORITMOS PARA BUSCAR UN USO EFICIENTE DE LAS MISMAS, SIN EMBARGO, LA APLICACION REAL DE ESTAS MANOS EN TAREAS QUE REQUIERAN CIERTA DESTREZA AUN SE ENCUENTRA BASTANTE LIMITADA, Y ES AUN FRECUENTE EL USO DE PINZAS DE DISEÑO ESPECIAL PARA UNA CIERTA APLICACION E INCLUSO EL USO DE PINZAS MUY SENCILLAS CON SOLO DOS DEDOS DE MOVIMIENTOS OPUESTOS CUANDO SE BUSCA PRACTICIDAD Y ROBUSTEZ, UNA DE LAS CAUSAS FUNDAMENTALES DE ESTA LIMITACION ES LA DIFICULTAD EN LA DETERMINACION DE LOS MOVIMIENTOS ADECUADOS PARA REALIZAR UNA TAREA EN PRESENCIA DE DIVERSAS FUENTES DE INCERTIDUMBRE, PROBLEMA QUE SE PUEDE ATACAR HACIENDO UN MAYOR USO DE INFORMACION TACTIL EN TODAS LAS FASES DE LAS TAREAS DE PRENSION Y MANIPULACION, POR OTRA PARTE, TAMBIEN LA ROBOTICA MOVIL HA AVANZADO DE FORMA SIGNIFICATIVA, HASTA EL EXTREMO DE DEFINIR UN CAMPO DE TRABAJO EN SI MISMA CON NUMEROSAS Y DIFERENTES APLICACIONES, PERO CUANDO EL DISPOSITIVO MOVIL ESTA PROVISTO DE UN DISPOSITIVO DE PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA EN GENERAL AMBAS POTENCIALIDADES FUNCIONAN DESACOPLADAS, EL DISPOSITIVO MOVIL SE POSICIONA SEGUN CIERTOS CRITERIOS Y LUEGO EL DISPOSITIVO DE PRENSION ACTUA PRACTICAMENTE COMO SI FUESE ESTATICO, EN ESTE MARCO, EL OBJETIVO GLOBAL DEL PROYECTO ES AVANZAR HACIA LA SUPRESION DE ESTAS DEFICIENCIAS, EL GRUPO DE ROBOTICA DEL IOC TIENE AMPLIA EXPERIENCIA EN EL AREA DE PRENSION Y MANIPULACION DE OBJETOS CON MANOS ROBOTICAS, PLANIFICANDO Y OPTIMIZANDO MOVIMIENTOS TANTO DE LA MANO COMO DEL BRAZO QUE LA SOPORTA, Y SE PRETENDE AHORA EXTENDER ESA EXPERIENCIA EN DOS DIRECCIONES, BASICAMENTE, POR UN LADO, SE PROFUNDIZARA EN LOS PROBLEMAS RELATIVOS AL USO DE MANOS DIESTRAS CON NUMEROSOS GRADOS DE LIBERTAD CUANDO EXISTEN DIFERENTES FUENTES DE INCERTIDUMBRE, PARA LO CUAL SE PONDRA ESPECIAL ENFASIS EN EL USO DE INFORMACION TACTIL, Y, POR OTRO LADO, SE ABORDARA EL PROBLEMA DE DETERMINAR ACCIONES EFICIENTES CUANDO TODO EL DISPOSITIVO DE MANIPULACION DIESTRA ESTA MONTADO SOBRE UN ELEMENTO MOVIL, COMO TEMA COMPLEMENTARIO A LOS ANTERIORES SE CONSIDERA TAMBIEN LA ACTUACION COOPERATIVA DE MAS DE UN ELEMENTO MANIPULADOR, ASI, EL PROYECTO PRETENDE REALIZAR CONTRIBUCIONES EN LOS TRES NIVELES TIPICOS DE ESTOS SISTEMAS: NIVEL MANO, NIVEL BRAZO Y NIVEL CUERPO, COMO EN PROYECTOS ANTERIORES DEL GRUPO, LOS PROBLEMAS MENCIONADOS SE ABORDAN CON LA INTENCION DE APORTAR SOLUCIONES GENERALES QUE SEAN VALIDAS TANTO EN LA ROBOTICA INDUSTRIAL COMO LA DE SERVICIOS, ROBÓTICA\ MANOS MECÁNICAS\ MANIPULACIÓN DIESTRA\ MANIPULADORES MÓVILES\ INFORMACIÓN TÁCTIL

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