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PID2021-127221OB-I00

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CONTROL COLABORATIVO PARA INTERACCION FISICA EMPATICA ENTRE ROBOT Y HUMANO

LA IMPORTANCIA CRECIENTE DE LOS ROBOTS QUE COLABORAN CON PERSONAS (COBOTS) HA INCREMENTADO EL INTERES EN EL CAMPO DE INTERACCION HUMANO ROBOT (HRI), PERO DEBIDO A LA DIFICULTAD DE PREDECIR ACCIONES HUMANAS Y LAS IMPOSICIONES DE SE... ver más

01/01/2021

UMA

95K€

Presupuesto del proyecto: 95K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1965

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2021-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1965

Presupuesto del proyecto 95K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto LA IMPORTANCIA CRECIENTE DE LOS ROBOTS QUE COLABORAN CON PERSONAS (COBOTS) HA INCREMENTADO EL INTERES EN EL CAMPO DE INTERACCION HUMANO ROBOT (HRI), PERO DEBIDO A LA DIFICULTAD DE PREDECIR ACCIONES HUMANAS Y LAS IMPOSICIONES DE SEGURIDAD HAY AUN POCOS TRABAJOS EN HRI FISICA (PHRI), ESPECIALMENTE CUANDO EL CONTACTO LO INICIA EL ROBOT. EL OBJETIVO DEL PRESENTE PROYECTO ES EL DESARROLLO DE UN ROBOT PHRI CAPAZ DE MANIPULAR LAS EXTREMIDADES DE UNA PERSONA. PARA ELLO SE PROPONE EL DISEÑO DE UNA NUEVA GARRA SUBACTUADA CON CAPACIDADES PROPIOCEPTIVAS PARA OBTENER INFORMACION TACTIL AVANZADAS EN CUANTO A AGARRE, PUNTOS DE CONTACTO, ORIENTACION Y FUERZAS DE INTERACCION. DICHA INFORMACION SE FUSIONARA CON DATOS VISUALES PARA OBTENER LOS PARAMETROS DE LOCALIZACION Y POSE NECESARIOS PARA EL AGARRE. LA GARRA SE INTEGRARA EN UN BRAZO ROBOT COMERCIAL, BUSCANDO MAXIMIZAR LA COMPATIBILIDAD CON DISTINTOS MODELOS DE BRAZO. FINALMENTE, SE DISEÑARA UN NUEVO SISTEMA DE CONTROL COMPARTIDO PARA EL CONJUNTO, QUE DENOMINAREMOS CONTROL COLABORATIVO EMPATICO, PARA RESALTAR QUE ROBOT Y HUMANO CONTRIBUYEN CONJUNTAMENTE AL MOVIMIENTO EN CADA MOMENTO Y QUE LAS FUNCIONES DE CONTROL DE AMBOS TIENEN EN CUENTA LAS NECESIDADES DEL OTRO AGENTE, EN EL CASO DEL ROBOT INCLUYENDOLAS EXPLICITAMENTE EN EL ALGORITMO DE PLANIFICACION Y EN EL DEL HUMANO MEDIANTE REALIMENTACION HAPTICA PROGRESIVA. LAS NOVEDADES DEL PROYECTO INCLUYEN: I) UN DISEÑO HARDWARE MEJOR ADAPTADO AL PHRI MEDIANTE EL USO DE MECANISMOS SUBACTUADOS; II) EL USO DE TECNICAS DE MINADO DE DATOS PARA LA EXTRACCION DE INFORMACION TACTIL SIGNIFICATIVA DE LA PROPIA ESTRUCTURA; III) LA COMBINACION DE INFORMACION TACTIL MEJORADA CON INFORMACION VISUAL PARA ADAPTAR EL AGARRE AL HUMANO EN TODO MOMENTO; IV) UN NUEVO PARADIGMA DE CONTROL COLABORATIVO QUE INCLUYA EN EL BUCLE LOS PUNTOS SINGULARES DEL ROBOT Y LOS LIMITES DE CONFORT DEL HUMANO; Y V) UN SISTEMA AUTOMATICO DE MONITORIZACION DE PARAMETROS RELEVANTES DE INTERACCION PARA PERMITIR LA ADAPTACION CONTINUA DE LA AYUDA. EL SISTEMA INTEGRADO SE TESTEARA EN UN DEMOSTRADOR EN EL AMBITO DE REHABILITACION EN UN ENTORNO HOSPITALARIO CON PACIENTES VOLUNTARIOS, DONDE EL EQUIPO MEDICO FIJARA UNO O VARIOS OBJETIVOS A COMPLETAR. PARA LA EVALUACION DEL RENDIMIENTO Y LA ADAPTACION SE USARAN INDICADORES CUANTITATIVOS DE CUMPLIMIENTO DE OBJETIVOS, ACEPTACION DEL USUARIO, CANTIDAD DE AYUDA, SEGURIDAD Y CONTRIBUCION DEL USUARIO AL PROCESO, YA QUE SE BUSCA MAXIMIZAR ESTA PARA IMPULSAR LA REHABILITACION. EL DISEÑO BASICO SE EFECTUARA DE FORMA MODULAR Y SE COMPARTIRA BAJO LICENCIA CREATIVE COMMONS PARA FACILITAR LA REPRODUCIBILIDAD Y TRANSFERENCIA DEL SISTEMA Y EL IMPACTO DEL PROYECTO. NTERACCION FISICA HUMANO-ROBOT

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