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DPI2017-88282-P

Financiado

PLANIFICACION CINETODINAMICA DE MOVIMIENTOS ROBOTICOS EFICIENTES Y AGILES

LA ROBOTICA HA ENTRADO EN UNA ETAPA DE CONSTANTES AVANCES, NUEVOS ROBOTS Y APLICACIONES APARECEN CADA DIA Y TODO INDICA QUE ESTE FENOMENO NO HA HECHO MAS QUE COMENZAR, VEMOS SIN CESAR COMO APARECEN ROBOTS PARALELOS O ANDANTES, MAN... ver más

01/01/2017

CSIC

151K€

Presupuesto del proyecto: 151K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

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Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2017-01-01

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Participantes

CSIC

Lider

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA...

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 151K€

Descripción del proyecto LA ROBOTICA HA ENTRADO EN UNA ETAPA DE CONSTANTES AVANCES, NUEVOS ROBOTS Y APLICACIONES APARECEN CADA DIA Y TODO INDICA QUE ESTE FENOMENO NO HA HECHO MAS QUE COMENZAR, VEMOS SIN CESAR COMO APARECEN ROBOTS PARALELOS O ANDANTES, MANIPULADORES AEREOS, MANOS Y BRAZOS ANTROPOMORFICOS Y OTRAS MAQUINAS SOFISTICADAS, LA CAPACIDAD PARA PLANIFICAR AUTONOMAMENTE Y REALIZAR MOVIMIENTOS COMPLEJOS ES FUNDAMENTAL EN ESTAS MAQUINAS, Y LOS INVESTIGADORES ESTAN PROPORCIONANDO DIVERSAS SOLUCIONES PARA ESTA FINALIDAD, SIN EMBARGO, A PESAR DE LOS IMPRESIONANTES AVANCES, EXISTE UN AMPLIO CONSENSO EN RECONOCER QUE LOS MOVIMIENTOS DE LOS ROBOTS SON AUN MUY CONSERVADORES (R, TEDRAKE, "UNDERACTUATED ROBOTICS," MIT OPEN COURSE WARE) Y QUE, EN REALIDAD, SOLO SE EJECUTA UNA FRACCION DE LOS QUE MECANICAMENTE SERIAN POSIBLES, ESTO DEBE ATRIBUIRSE AL HECHO DE QUE LA MAYORIA DE ROBOTS ESTAN DISEÑADOS EN BASE A UNA TECNOLOGIA NACIDA PARA SER APLICADA EN ENTORNOS INDUSTRIALES, ESTOS ROBOTS UTILIZAN LAZOS DE CONTROL CON GANANCIAS ALTAS QUE DAN LUGAR A PARES ARTICULARES ELEVADOS, CON EL FIN DE CANCELAR LA DINAMICA NATURAL DEL ROBOT Y PODER SEGUIR ESTRICTAMENTE UNAS TRAYECTORIAS PREDEFINIDAS, ESTA ENFOQUE SIMPLIFICA EL PROBLEMA DE LA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS, PERO, EN CONTRAPARTIDA, SE PAGA UN PRECIO ELEVADO: UN ROBOT CONSUME MAS ENERGIA DE LO QUE SERIA ESTRICTAMENTE NECESARIO, Y REQUIERE UNA ESTRUCTURA VOLUMINOSA PARA SOPORTAR MOTORES SOBREDIMENSIONADOS Y LAS FUERZAS QUE ESTOS GENERAN, EL RESULTADO ES UNA MAQUINA MUCHO MENOS EFICIENTE O AGIL EN COMPARACION A LO QUE SERIA UN HUMANO O ANIMAL REALIZANDO LAS MISMAS TAREAS,EL OBJETIVO PRINCIPAL DE ESTE PROYECTO ES INVESTIGAR COMO SE PUEDEN PLANIFICAR MOVIMIENTOS EFICIENTES Y AGILES PARA TALES MAQUINAS, MIENTRAS QUE LOS MOVIMIENTOS DE UN ROBOT SIGUEN UN PATRON CLARAMENTE ESTEREOTIPADO, NUESTRO OBJETIVO ES HACERLOS MAS NATURALES Y GRACILES, ELLO NO SOLO CONLLEVA SUAVIZAR SUS TRAYECTORIAS, SINO TAMBIEN ADAPTARLAS A LA FRECUENCIA NATURAL DE LAS DISTINTAS PARTES DEL ROBOT Y OBJETOS MANIPULADOS, APROVECHANDO LA GRAVEDAD, LA INERCIA, Y LAS FUERZAS CENTRIPETAS, Y REDUCIENDO ASI LAS FUERZAS INTERNAS SOPORTADAS Y EL ESFUERZO GLOBAL EFECTUADO POR EL ROBOT,UNA HIPOTESIS DE PARTIDA ES QUE SOLO SE PUEDEN GENERAR TALES MOVIMIENTOS SI (1) TENEMOS EN CUENTA EL MODELO DINAMICO COMPLETO DEL ROBOT, Y (2) HACEMOS UN USO OPTIMO DE SU POTENCIA, ENERGIA Y RESISTENCIA FISICA LIMITADAS, ELLO SUPONE DESCARGAR PARTE DE LA CARGA COMPUTACIONAL SOPORTADA POR LOS LAZOS DE CONTROL DE BAJO NIVEL, TRANSFIRIENDOLA A UN PLANIFICADOR DE ALTO NIVEL QUE, CONSIDERANDO LA DINAMICA DEL ROBOT, SEA CAPAZ DE GENERAR MOVIMIENTOS MAS NATURALES COMPATIBLES CON LAS LIMITACIONES MENCIONADAS, UNA SEGUNDA HIPOTESIS PARTE DE LA OBSERVACION DE QUE EXISTEN NUEVAS HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES EN LAS AREAS DE LA CONTINUACION NUMERICA, LA GEOMETRIA DIFERENCIAL, LA DINAMICA DE LOS SISTEMAS MULTISOLIDO, Y EL TRATAMIENTO DE LAS SINGULARIDADES EN ROBOTICA, QUE PUEDEN SER UTILIZADAS PARA IDEAR UN PLANIFICADOR DE MOVIMIENTOS COMO EL DESEADO, LOS MIEMBROS DE ESTE EQUIPO INVESTIGADOR ACUMULAN UNA IMPORTANTE EXPERIENCIA EN ESTAS HERRAMIENTAS, POR LO QUE SE CONSIDERAN EN BUENA POSICION PARA OBTENER EL PLANIFICADOR MENCIONADO Y SATISFACER ASI EL OBJETIVO PROPUESTO, DE HECHO, ESTE PROYECTO SE PUEDE VER COMO UNA CONTINUACION DE LOS DESARROLLOS PREVIOS LLEVADOS A CABO POR ESTE EQUIPO EN LOS PROYECTOS NACIONALES DPI2004-07358, DPI2007-60858, DPI2010-18449, AND DPI2014-57220-C2-2-P, ROBÓTICA\PLANIFICACIÓN CINETODINÁMICA DE MOVIMIEN\EFICIENCIA ENERGÉTICA\ROBOT\CINEMÁTICA\DINÁMICA

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