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PCI2019-103386

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PERCEPCION-ACCION-APRENDIZAJE INTERACTIVO PARA MODELAR OBJETOS

EN EL PROYECTO IPALM DESARROLLAREMOS TECNICAS DE MANIPULACION EXPLORATORIA PARA DIGITALIZAR AUTOMATICAMENTE OBJETOS Y SUS PROPIEDADES FISICAS, ESTOS METODOS SE USARAN PARA CONSTRUIR UNA GRAN BASE DE DATOS DE MODELOS PARA DESPUES R... ver más

01/01/2019

CSIC

111K€

Presupuesto del proyecto: 111K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2019-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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CSIC

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 111K€

Descripción del proyecto EN EL PROYECTO IPALM DESARROLLAREMOS TECNICAS DE MANIPULACION EXPLORATORIA PARA DIGITALIZAR AUTOMATICAMENTE OBJETOS Y SUS PROPIEDADES FISICAS, ESTOS METODOS SE USARAN PARA CONSTRUIR UNA GRAN BASE DE DATOS DE MODELOS PARA DESPUES REALIZAR EXPERIMENTOS ROBOTICOS DE AGARRE Y MANIPULACION, UN GRAN NUMERO DE APLICACIONES DE ROBOTICA SE CENTRAN EN OBJETOS QUE ENCONTRAMOS EN EL HOGAR, COMO HERRAMIENTAS, UTENSILIOS DE COCINA, ROPA, Y COMIDA, PERO SU PERCEPCION Y MANIPULACION SIGUEN REPRESENTANDO GRAN RETO, ESPECIALMENTE EN ENTORNOS REALISTICOS, EN ESTE PROYECTO PREVEMOS AVANZAR EL ESTADO DEL ARTE CONSIDERANDO OBJETOS QUE SE PUEDAN DEFORMAR, QUE SEAN ARTICULADOS, INTERACTIVOS, ESPECULARES Y TRANSPARENTES, Y CON GEOMETRIAS COMPLEJAS, COMO PUEDEN SER ALGUNOS TIPOS DE ALIMENTOS (P,EJ, VERDURAS), LOS METODOS QUE DESARROLLAREMOS PERMITIRAN APRENDER LAS PROPIEDADES ESENCIALES PARA LA PERCEPCION Y MANIPULACION A PARTIR DE DIFERENTES MODALIDADES: VISION, TACTO, AUDIO Y TAMBIEN DOCUMENTOS TEXTUALES, ESTAS PROPIEDADES INCLUIRAN: MODELO GEOMETRICO 3D, PROPIEDADES DE LA SUPERFICIE COMO LA RUGOSIDAD Y LA TEXTURA, ELASTICIDAD, PESO, TAMAÑO, ADEMAS DE LAS TECNICAS DE AGARRE ROBOTICO PARA LA MANIPULACION, EL NUCLEO PRINCIPAL DE NUESTRA METODOLOGIA SE BASARA EN UN PROCESO DE MODELADO DE DOS NIVELES, EN LOS QUE UN PRIMER MODELIZADO A NIVEL DE CATEGORIA DEL OBJETO GENERARA PRIORS PARA POSTERIORMENTE CAPTURAR ATRIBUTOS DE OBJETOS ESPECIFICOS, CONSTRUIREMOS LOS PRIORS DE CATEGORIA A PARTIR DE BASES DE DATOS YA EXISTENTES, UN BUCLE DE PERCEPCION-ACCION-APRENDIZAJE GUIADO POR LA INFORMACION GENERAL A NIVEL DE CATEGORIAS UTILIZARA DESPUES LA VISION DEL ROBOT, EL AUDIO Y LOS SENSORES TACTILES PARA MODELAR LAS PROPIEDADES ESPECIFICAS DEL OBJETO, A SU VEZ, EL CONOCIMIENTO ADQUIRIDO DEL NUEVO OBJETO SE USARA PARA MEJORAR LA REPRESENTACION A NIVEL DE CATEGORIA, LA METODOLOGIA QUE PROPONEMOS NOS PERMITIRA CREAR EFICIENTEMENTE UNA GRAN BASE DE DATOS DE MODELOS DE OBJETOS DE DIFERENTES TIPOS, QUE SE PODRA USAR, POR EJEMPLO, PARA ENTRENAR TECNICAS BASADAS EN REDES NEURONALES O PARA MEJORAR LOS SIMULADORES ACTUALES, PROPONDREMOS UNAS METRICAS DE EVALUACION PARA MANIPULACION DE OBJETOS, PARA PODER COMPARAR LOS RESULTADOS OBTENIDOS CON DIFERENTES PLATAFORMAS ROBOTICAS EN NUESTRA BASE DE DATOS, ROBOTICA\MANIPULACION DE OBJETOS\PERCEPCION INTERACTIVA\EVALUACION COMPARATIVA\BASE DE DATOS

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