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DPI2010-15308

Financiado

EXPLORACION INTEGRADA DE ENTORNOS MEDIANTE ROBOTS COOPERATIVOS PARA LA CREACION...

EXPLORACION INTEGRADA DE ENTORNOS MEDIANTE ROBOTS COOPERATIVOS PARA LA CREACION DE MAPAS 3D VISUALES Y TOPOLOGICOS QUE PUEDAN SER USADOS EN NAVEGACION CON 6 GRADOS DE LIBERTAD EL DESARROLLO DE TAREAS POR PARTE DE UN CONJUNTO DE ROBOTS EN ENTORNOS NO DETERMINISTICOS REQUIERE CONTAR CON UN MAPA DEL ENTORNO QUE PERMITA UNA LOCALIZACION PRECISA, DURANTE LOS ULTIMOS AÑOS SE HAN DESARROLLADO DIFERENTES METODO... ver más

01/01/2010

UMH

167K€

Presupuesto del proyecto: 167K€

Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Ver Participantes

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2010-01-01

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Participantes

UMH

Lider

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Líder del proyecto

FUNDACIÓN UNIVERSITAS MIGUEL HERNANDEZ

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 167K€

Descripción del proyecto EL DESARROLLO DE TAREAS POR PARTE DE UN CONJUNTO DE ROBOTS EN ENTORNOS NO DETERMINISTICOS REQUIERE CONTAR CON UN MAPA DEL ENTORNO QUE PERMITA UNA LOCALIZACION PRECISA, DURANTE LOS ULTIMOS AÑOS SE HAN DESARROLLADO DIFERENTES METODOS QUE POSIBILITAN LA CONSTRUCCION DE MAPAS POR PARTE DE UN ROBOT MOVIL A MEDIDA QUE SE DESENVUELVE EN UN ENTORNO NO DETERMINISTICO Y EN EL QUE SE DEBE LOCALIZAR (SLAM), NUMEROSOS HAN SIDO LOS DESARROLLOS LLEVADOS HASTA EL MOMENTO PARA LA RESOLUCION DE ESTA TAREA, A MENUDO LOS SISTEMAS SENSORIALES EMPLEADOS HAN CONSISTIDO EN EL USO DE SENSORES DE RANGO QUE POSIBILITAN LA CONSTRUCCION DE LOS CLASICOS MAPAS DE OCUPACION, EN ESTE SENTIDO LOS MAPAS VISUALES CONSTITUYEN HOY EN DIA UNA ALTERNATIVA A LOS MISMOS, POR OTRO LADO, LA REALIZACION DE ESTOS MAPAS PUEDE REALIZARSE DE UNA FORMA MAS PRECISA Y RAPIDA AL EMPLEAR DIFERENTES ROBOTS QUE ACTUAN DE FORMA COOPERATIVA PARA LA REALIZACION DE ESTA TAREA,ES EN ESTE AMBITO DONDE SE CENTRA EL PRESENTE PROYECTO DE INVESTIGACION, QUE PERSIGUE COMO OBJETIVO LA CREACION DE MAPAS VISUALES EN ENTORNOS 3D NO DETERMINISTICOS POR PARTE DE UN CONJUNTO DE ROBOTS MOVILES EQUIPADOS CON DIFERENTES SISTEMAS DE VISION, DURANTE LOS ULTIMOS AÑOS LOS INVESTIGADORES PARTICIPANTES EN ESTE PROYECTO DE INVESTIGACION HAN ASENTADO Y CONFIGURADO LOS SISTEMAS BASICOS QUE PERMITEN AVANZAR EN LA CREACION DE ESTOS MAPAS VISUALES CON UN MAYOR GRADO DE COMPLEJIDAD, EL DESARROLLO DE NUEVOS MECANISMOS DE EXPLORACION INTEGRADA EN ESTOS ENTORNOS DONDE DIFERENTES AGENTES MOVILES DESARROLLAN UN MAPA VISUAL DEL ENTORNO A LA VEZ QUE SE LOCALIZAN Y EXPLORAN EL MISMO RESULTA UN RETO DE ENORME POTENCIAL QUE AUN NO SE ENCUENTRA RESUELTO EN LA ACTUALIDAD,PARA LA CONSECUCION DE ESTE OBJETIVO ES PRECISO ACOMETER DIFERENTES LINEAS DE INVESTIGACION QUE PARTEN DE LOS RESULTADOS ALCANZADOS EN PROYECTOS DE INVESTIGACION PREVIOS, ASI SE PROPONE ABORDAR EN EL PRESENTE PROYECTO DE INVESTIGACION, ENTRE OTRAS, LAS SIGUIENTES LINEAS: SLAM VISUAL COOPERATIVO 6D, EN EL QUE LOS ROBOTS SE MUEVAN CON TRAYECTORIAS GENERALES EN EL ESPACIO (CON SEIS GRADOS DE LIBERTAD) EN LUGAR DE LAS CLASICAS TRAYECTORIAS EN LAS QUE SE ASUME QUE EL ROBOT NAVEGA EN UN PLANO BIDIMENSIONAL; EXPLORACION INTEGRADA DONDE LAS TRAYECTORIAS DE EXPLORACION DE LOS ROBOTS TENGAN EN CUENTA LA INCERTIDUMBRE DEL/OS MAPA/S CREADOS POR EL CONJUNTO DE ROBOTS; FUSION Y ALINEAMIENTO DE MAPAS VISUALES ENTRE VARIOS ROBOTS; Y PARA FINALIZAR LA CREACION DE MAPAS A PARTIR DE LA INFORMACION VISUAL BASADA EN APARIENCIA LO QUE POSIBILITA LA CONSTRUCCION DE MAPAS TOPOLOGICOS DE MAYOR NIVEL,

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