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DPI2008-03527

Financiado

CONSTRUCCION DE MAPAS VISUALES METRICO-TOPOLOGICOS EN ROBOTICA MOVIL

LA CONSTRUCCION DE MAPAS ES, SIN LUGAR A DUDAS, UNO DE LOS PILARES DEL FUNCIONAMIENTO AUTONOMO DE LOS ROBOTS MOVILES, EN LA PRACTICA, DADO QUE EL ENTORNO EN EL QUE TRABAJA EL ROBOT NO ES COMPLETAMENTE CONOCIDO A PRIORI Y/O ES DINA... ver más

01/01/2008

UMA

188K€

Presupuesto del proyecto: 188K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1951

Ver Participantes

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01

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Participantes

UMA

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA

Total investigadores 1951

Presupuesto del proyecto 188K€

Descripción del proyecto LA CONSTRUCCION DE MAPAS ES, SIN LUGAR A DUDAS, UNO DE LOS PILARES DEL FUNCIONAMIENTO AUTONOMO DE LOS ROBOTS MOVILES, EN LA PRACTICA, DADO QUE EL ENTORNO EN EL QUE TRABAJA EL ROBOT NO ES COMPLETAMENTE CONOCIDO A PRIORI Y/O ES DINAMICO, EL PROCESO DE LA CONSTRUCCION DE MAPAS POR PARTE DE UN ROBOT MOVIL ESTA INEVITABLEMENTE LIGADO AL DE SU LOCALIZACION Y, POR TANTO, AMBOS PROBLEMAS DEBEN SER ABORDADOS DE FORMA CONJUNTA (ESTE PROBLEMA SE CONOCE COMO SLAM),EN ESTE PROYECTO PROPONEMOS ABORDAR LA CONSTRUCCION DE MAPAS DE ENTORNOS EXTENSOS A PARTIR DE IMAGENES TOMADAS POR UN ROBOT MOVIL DOTADO DE UN EQUIPO DE VISION ESTEREO Y DE UNA CAMARA OMNIDIRECCIONAL, PARA ELLO PLANTEAMOS UNA REPRESENTACION DEL ENTORNO DEL ROBOT QUE COMBINA TANTO INFORMACION METRICA COMO TOPOLOGICA MEDIANTE UNA ESTRUCTURA HIBRIDA QUE LLAMAMOS ¿MAPA VISUAL METRICO-TOPOLOGICO¿ (MTV-MAP), UN MTV-MAP ES UN MODELO DEL ESPACIO BASADO EN GRAFOS EN LA CUAL CADA NODO REPRESENTA UN SUBMAPA METRICO QUE APROXIMA UNA DETERMINADA AREA LOCAL QUE SE MODELA MEDIANTE UNA RED DE TRIANGULOS, SEGMENTOS Y PUNTOS, PARA LA CONSTRUCCION Y POSTERIOR UTILIZACION DE LOS MTV-MAPS POR PARTE DE UN ROBOT, PROPONEMOS RESOLVER, ENTRE OTROS, LOS SIGUIENTES ASPECTOS: 1)DISEÑAR TECNICAS PROBABILISTICAS PARA LA DIVISION DEL MAPA EN AREAS (SUBMAPAS) DE TAL MANERA QUE PERMITA LA ESCALABILIDAD DEL MODELO, Y SE MINIMICEN LOS PROBLEMAS DE INCONSISTENCIA Y ERRORES, FACILITANDO, POR CONSIGUIENTE, EL PROBLEMA DE CIERRE DE BUCLE Y REVISITAS, 2) INVESTIGAR METODOS DE APROXIMACION DE LOS ELEMENTOS 3D DEL ENTORNO CAPTADOS POR EL ROBOT MEDIANTE MALLAS TRIANGULARES, NO SOLO CON EL OBJETO DE UNA MEJOR VISUALIZACION, SINO PARA ADEMAS MEJORAR LAS TAREAS DE LOCALIZACION DEL ROBOT, PLANIFICACION DE CAMINOS, ETC,, 3)IMPLEMENTAR DE FORMA EFICIENTE EL PROCESO DE CONSTRUCCION DE MAPAS VISUALES DE FORMA QUE EL ROBOT PUEDA ACTUALIZARLOS Y LOCALIZARSE DE FORMA CONTINUA CON UNA FRECUENCIA POR DEBAJO DE 1HZ,LA VIABILIDAD DE ESTE PROYECTO ESTA AVALADA POR LA GRAN EXPERIENCIA DEL GRUPO SOLICITANTE EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA MOVIL Y EN PARTICULAR POR SUS TRABAJOS PREVIOS SOBRE MODELADO DE ENTORNOS EXTENSOS Y SLAM UTILIZANDO SENSORES LASER, Robot móvilConstrucción de mapasSLAMVision por computadorModelado de superficiesVision estereoFiltrado BayesianoModelos topológicos basados en grafos

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