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DPI2009-14744-C03-02

Financiado
DISEÑO DE UN VEHICULO DE INSPECCION SUBMARINA AUTONOMA PARA MISIONES OCEANOGRAFI...
DISEÑO DE UN VEHICULO DE INSPECCION SUBMARINA AUTONOMA PARA MISIONES OCEANOGRAFICAS - UPCT EL OBJETIVO ULTIMO DEL PROYECTO PROPUESTO ES DISPONER DE UN VEHICULO SUBMARINO AUTOGUIADO Y PARCIALMENTE TELEOPERADO, QUE PUEDA SER EQUIPADO CON DIFERENTES SENSORES E INSTRUMENTACION PARA PODER REALIZAR MISIONES DIVERSAS, PRINCIPA... EL OBJETIVO ULTIMO DEL PROYECTO PROPUESTO ES DISPONER DE UN VEHICULO SUBMARINO AUTOGUIADO Y PARCIALMENTE TELEOPERADO, QUE PUEDA SER EQUIPADO CON DIFERENTES SENSORES E INSTRUMENTACION PARA PODER REALIZAR MISIONES DIVERSAS, PRINCIPALMENTE DE ANALISIS DE LAS AGUAS OCEANICAS, PERO TAMBIEN DE VIGILANCIA TANTO EN EL AMBITO CIVIL COMO MILITAR, PARA ELLO, EN UNA PRIMERA FASE SE UTILIZARA UN AUV (AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE) CEDIDO POR LA ARMADA ESPAÑOLA SOBRE EL QUE SE DESARROLLARA UNA ESTRUCTURA HARDWARE Y SOFTWARE DE SENSORIZACION Y CONTROL CON INSPIRACION NEUROBIOLOGICA, SE DESARROLLARAN MODULOS DE FUSION DE DATOS, AUTOLOCALIZACION Y RECONSTRUCCION 3D QUE INTERACCIONARA CON LA CARTOGRAFIA DEL FONDO MARINO, TODO ELLO BAJO UNA INTERFAZ AMIGABLE, EN UNA SEGUNDA FASE Y DADO QUE SE DISPONE DE EXPERIENCIA E INFRAESTRUCTURA PARA ELLO SE DISEÑARA Y CONSTRUIRA UN PROTOTIPO EN MATERIAL DE BAJO COSTE DE UN VEHICULO AL QUE SE LE TRASLADARAN LOS SISTEMAS DESARROLLADOS EN LA PRIMERA FASE,EL EQUIPAMIENTO BASICO DE SENSORES DEL AUV SE DISEÑA EN FUNCION DE LAS MISIONES A REALIZAR, AQUI SE PLANTEA UNA PLATAFORMA SUBMARINA CAPAZ DE DAR SERVICIO A LAS ADMINISTRACIONES PUBLICAS (COMUNIDADES AUTONOMAS) PARA FACILITAR EL CUMPLIMIENTO DE 3 DIRECTIVAS EUROPEAS: 1) LA DIRECTIVA 2000/60/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO, DE 23 DE OCTUBRE DE 2000, POR LA QUE SE ESTABLECE UN MARCO COMUNITARIO DE ACTUACION EN EL AMBITO DE LA POLITICA DE AGUAS, CONOCIDO COMO DMA (DIRECTIVA MARCO DEL AGUA), 2) LA DIRECTIVA 92/43/CEE DEL CONSEJO DE 21 DE MAYO DE 1992 RELATIVA A LA CONSERVACION DE LOS HABITATS NATURALES Y DE LA FAUNA Y FLORA SILVESTRES Y 3) LA DIRECTIVA 91/676/CEE DEL CONSEJO, DE 12 DE DICIEMBRE DE 1991, RELATIVA A LA PROTECCION DE LAS AGUAS CONTRA LA CONTAMINACION PRODUCIDA POR NITRATOS UTILIZADOS EN LA AGRICULTURA,CONTROLAR UN AUV EN UN ENTORNO NO ESTRUCTURADO E INCIERTO COMO ES EL FONDO MARINO ES UNA TAREA COMPLEJA DEBIDO A QUE EL VEHICULO PRESENTA UNA DINAMICA NO-LINEAL Y EL ENTONO DIFICIL DE MODELAR, VARIOS SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO HAN SIDO PROPUESTOS TALES COMO EL CONTROL POR MODO DESLIZANTE, EL CONTROL NO-LINEAL O EL CONTROL ROBUSTO [WIT-2000], [FOSSEN-1994], [FOSSEN-2000], [HEALEY-1993], [YOERGER-1985], LOS MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS NEURONALES FORMAN UN PUNTO DE ENLACE ENTRE LA BIOLOGIA Y LA INGENIERIA, LA TEORIA DE LA DINAMICA NEURONAL (TDN) ES, ENTRE OTRAS TECNICAS LA REPRESENTACION DE REDES NEURONALES DINAMICAS COMPROMETIDAS CON EL ENFOQUE BIOLOGICO, CLARO EXPONENTE DE LOS BENEFICIOS QUE PUEDE APORTAR LA TRANSFERENCIA DE LOS PRINCIPIOS BIOLOGICOS A LA INGENIERIA, PARTIENDO DE UNA SERIE DE MODULOS BASICOS, LA TDN EDIFICA ARQUITECTURAS COMPLEJAS A ESCALAS LOCAL (VITE, AVITE), REGIONAL (ART, BCS/FCS, MULITIART) Y SISTEMATICA (DIRECT, FLETE, CEREBELLUM,,,,) [BULLOCK-1994], [ZALAMA-1995], [GAUDIANO 1996], LA VENTAJA APORTADA POR LOS ALGORITMOS BASADOS EN LA TDN RADICA EN LA POSIBILIDAD DE PROPORCIONAR MODELOS MUY FIABLES, POR APRENDIZAJE Y SU ADAPTABILIDAD A LAS DIVERSAS ARQUITECTURAS QUE ESTE PUEDE APORTAR EN FUNCION A LAS TAREAS QUE SE LE ASIGNEN, EN LA UNIVERSIDAD DE BOSTON, GROSSBERG, BULLOCK Y COLEGAS HAN CONSTRUIDO MODELOS NEURONALES AUTOORGANIZATIVOS PARA LA COORDINACION VISUO-MOTORA, (VITE, AVITE, VAM, DIRECT, FLETE, CEREBELLUM, ETC) [BULLOCK-88, 93 Y 93ª], [GAUDIANO-1991], [GUERRERO-1999], RESOLVIENDO EL PROBLEMA DE LA CINEMATICA INVERSA, NAVEGACION REACTIVA Y AUTONOMA, ASI COMO SU APLICACION A MOVIMIENTOS CON HERRAMIENTAS, AUVS\AUTOCALIBRACION\TDN\COORDINACION VISUO-MOTOR\MEDIO AMBIENTE\FUSION SENSORIAL\MISIONES OCEANOGRAFICAS ver más
01/01/2009
UPCT
122K€
Perfil tecnológico estimado

Línea de financiación: concedida

El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01
Presupuesto El presupuesto total del proyecto asciende a 122K€
Líder del proyecto
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.
Total investigadores 213