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DPI2008-06548-C03-03

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ROBOT GENERICO E INTELIGENTE CON NAVEGACION Y OPERACION AUTONOMA PARA PROFUNDIDA...

ROBOT GENERICO E INTELIGENTE CON NAVEGACION Y OPERACION AUTONOMA PARA PROFUNDIDADES DE 500 METROS DENTRO DEL PROYECTO COORDINADO RAUVI, EL SUBPROYECTO GIRONA-500 TIENE 5 OBJETIVOS BASICOS: (1) EL DISEÑO Y DESARROLLO DE UN AUV RECONFIGURABLE Y ADAPTABLE A MISIONES DE EXPLORACION/INTERVENCION (2) LA MEJORA DE LOS SIMULADORES HIL... ver más

01/01/2008

UDG

307K€

Presupuesto del proyecto: 307K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 227

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Participantes

UDG

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 227

Presupuesto del proyecto 307K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto DENTRO DEL PROYECTO COORDINADO RAUVI, EL SUBPROYECTO GIRONA-500 TIENE 5 OBJETIVOS BASICOS: (1) EL DISEÑO Y DESARROLLO DE UN AUV RECONFIGURABLE Y ADAPTABLE A MISIONES DE EXPLORACION/INTERVENCION (2) LA MEJORA DE LOS SIMULADORES HIL DE AUVS PARA INCORPORAR LA CAPACIDAD DE INTERVENCION, (3) LA INVESTIGACION Y MEJORA DE LA ARQUITECTURA DE CONTROL ENCARGADA DE LA NAVEGACION, GUIADO Y CONTROL DEL AUV, (4) LA INVESTIGACION Y MEJORA DEL SISTEMA DE PLANIFICACION Y CONTROL DE MISION Y (5) EL ESTUDIO Y MEJORA DE LOS ALGORITMOS DE CONSTRUCCION DE MOSAICOS DE IMAGENES,PARA ABORDAR EL PRIMER OBJETIVO, SE PROPONE EL DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN AUV RECONFIGURABLE A: (1) NIVEL DE CARGA UTIL - SE DESARROLLARA UN AUV MODULAR QUE PERMITA INCORPORAR, DE FORMA SENCILLA, LOS SISTEMAS SENSORIALES Y DE ACTUACION NECESARIOS PARA LA MISION; (2) NIVEL DE GEOMETRIA DE LA PROPULSION - DADO QUE UNA MISION DE INTERVENCION TIPICA CONSTA DE UNA FASE DE EXPLORACION Y OTRA DE INTERVENCION, SE PROPONE DOTAR AL I-AUV DE UN SISTEMA DE PROPULSION QUE LE PERMITA COMPORTARSE COMO UN VEHICULO NO HOLONOMICO DURANTE LA FASE DE EXPLORACION (MAYOR EFICIENCIA A COSTA DE UNA MENOR MANIOBRABLIDAD) Y COMO UN VEHICULO HOLONOMICO DURANTE LA FASE DE INTERVENCION (MAYOR MANIOBRABILIDAD A COSTA DE EFICIENCIA),CON EL OBJETIVO DE AGILIZAR EL DESARROLLO DEL SOFTWARE DE CONTROL Y SOLAPARLO CON EL DESARROLLO DEL MANIPULADOR, SE DOTARA AL SIMULADOR HIL DE AUVS NEPTUNE DE LA CAPACIDAD SIMULAR MANIPULADORES MONTADOS SOBRE UN AUV ASI COMO DE SIMULAR SU INTERACCION CON EL ENTORNO Y CON EL AUV, EL AUV ESTARA GOBERNADO POR UNA ARQUITECTURA DE CONTROL INTELIGENTE ENCARGADA DE NAVEGACION, GUIADO Y CONTROL (NGC) DEL VEHICULO, PARA LA NAVEGACION, SE MEJORARAN LAS TECNICAS DE FUSION SENSORIAL QUE PERMITEN LA CONSTRUCCION DE UN SISTEMA DE NAVEGACION ROBUSTO Y DE FACIL DESPLIEGUE BASADO EN SENSORES ABORDO DEL AUV (DVL + GYRO-COMPASS+DEPTH SENSOR) Y SENSORES EXTERNOS (USBL+DGPS+MODEM ACUSTICO) MONTADOS EN UNA BOYA DE DERIVA O EN UN BARCO DE APOYO, TAMBIEN SE DESARROLLARAN SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO DEL AUV RELATIVO A LA ESTRUCTURA A INTERVENIR, APLICANDO TECNICAS DE LOCALIZACION EKF CON MAPA CONOCIDO Y SLAM, EN CUANTO AL SISTEMA DE GUIADO, SE ESTUDIARAN Y MEJORARAN LOS ALGORITMOS DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS QUE PERMITAN ABORDAR LA FASE DE EXPLORACION, TAMBIEN SE INVESTIGARAN ALGORITMOS DE STATION KEEPING CON REALIMENTACION VISUAL PARA ESTABILIZAR EL ROBOT DURANTE LAS OPERACIONES DE MANIPULACION Y ALGORITMOS DE PREVENCION DE COLISIONES QUE ASEGUREN LA INTEGRIDAD DEL VEHICULO, SE DOTARA AL VEHICULO DE UN SISTEMA DE PLANIFICACION Y CONTROL DE MISION QUE COORDINE LOS SISTEMAS NGC PRESTANDO ESPECIAL ATENCION A LA VERIFICACION DE LA MISION Y A LA DETECCION/GESTION DE EVENTOS QUE PUEDAN APARECER DURANTE LA MISION, FINALMENTE SE COLABORARA EN EL DESARROLLO DE LAS TECNICAS DE CONSTRUCCION DE MOSAICOS DE IMAGENES,EL CONJUNTO AUV-MANIPULADOR SE DISEÑARA DE FORMA QUE EL PESO Y LA DINAMICA DEL MANIPULADOR PUEDA DESPRECIARSE FRENTE AL PESO Y LA DINAMICA DEL AUV, DE FORMA QUE PUEDA ABORDARSE EL CONTROL DEL VEHICULO Y DEL BRAZO DE FORMA DESACOPLADA, ES UN OBJETIVO A LARGO PLAZO (MAS ALLA DE ESTE PROYECTO), QUE GRACIAS A LA CAPACIDAD DE RECONFIGURACION PARA INTERCAMBIAR LA CARGA UTIL, Y A LA PROFUNDIDAD LIMITE DE 500 M, EL AUV DESARROLLADO PUEDA CONVERTIRSE EN UN ROBOT DE INVESTIGACION APLICADA CON APLICACION A DIFERENTES CAMPOS COMO LAS CIENCIAS MARINAS, LA ARQUEOLOGIA SUBMARINA Y APLICACIONES DE INSPECCION, AUV\Navegación\Guiado\Control\Control de misión\evasión de colisiones\Aprendizaje

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