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DPI2010-18449

Financiado

UNA EXTENSION DE LAS TECNICAS DE PODA Y BISECCION PARA LA SINTESIS Y EL ANALISIS...

UNA EXTENSION DE LAS TECNICAS DE PODA Y BISECCION PARA LA SINTESIS Y EL ANALISIS DE MOVIMIENTOS DE SISTEMAS ROBOTICOS COMPLEJOS LA PLANIFICACION, LA SIMULACION Y EL CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE SISTEMAS MULTI-CUERPO COMPLEJOS SON ALGUNOS DE LOS PROBLEMAS EN QUE SE CENTRA LA ROBOTICA, ESTOS SISTEMAS ESTAN FORMADOS POR CONJUNTOS DE CUERPOS ARTICULADOS Y APA... ver más

01/01/2010

CSIC

91K€

Presupuesto del proyecto: 91K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2010-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 91K€

Descripción del proyecto LA PLANIFICACION, LA SIMULACION Y EL CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE SISTEMAS MULTI-CUERPO COMPLEJOS SON ALGUNOS DE LOS PROBLEMAS EN QUE SE CENTRA LA ROBOTICA, ESTOS SISTEMAS ESTAN FORMADOS POR CONJUNTOS DE CUERPOS ARTICULADOS Y APARECEN, POR EJEMPLO, EN LOS MANIPULADORES PARALELOS, EN LAS MANOS ANTROPOMORFAS O EN LOS MECANISMOS RECONFIGURABLES, TAMBIEN APARECEN EN OTROS AMBITOS COMO PUEDEN SER LOS COMPUESTOS MOLECULARES O LAS NANO-ESTRUCTURAS,A LO LARGO DE DOS PROYECTOS I+D ANTERIORES (DPI2004-07358 Y DPI2007-60858) EL GRUPO SOLICITANTE HA DESARROLLADO UNA TECNICA GENERAL Y EFICIENTE PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA DEL ANALISIS POSICIONAL DE ESTOS SISTEMAS, LA SOLUCION A ESTE PROBLEMA SUPONE ENCONTRAR TODAS LAS POSIBLES CONFIGURACIONES QUE UN SISTEMA MULTI-CUERPO PUEDE ADAPTAR DADAS LA RESTRICCIONES CINEMATICAS IMPUESTAS POR SUS ARTICULACIONES,EN SU ESTADO ACTUAL, LA TECNICA ES GENERAL (NO ESTA RESTRINGIDA A NINGUN ROBOT O FAMILIA DE ROBOTS EN PARTICULAR) ES GLOBALMENTE CONVERGENTE (CALCULA TODAS LAS SOLUCIONES DEL PROBLEMA SIN NECESIDAD DE UNA ESTIMACION INICIAL) Y PUEDE AISLAR EL ESPACIO DE CONFIGURACIONES DEL SISTEMA EN UN TIEMPO DE COMPUTO SUSTANCIALMENTE MENOR AL DE OTRAS TECNICAS, SE HA DESARROLLADO Y DISTRIBUIDO UN PAQUETE DE SOFTWARE QUE IMPLEMENTA LA TECNICA PARA ORDENADORES DE SOBREMESA O PARA GRUPOS DE ORDENADORES Y SE HA PROBADO DICHA IMPLEMENTACION EN UNA GRAN VARIEDAD DE ROBOTS Y DE MOLECULAS,LA DISPONIBILIDAD DE ESTA TECNICA ABRE LA POSIBILIDAD DE EXTENDERLA PARA PODER TRATAR PROBLEMAS RELACIONADOS DENTRO DE LA ROBOTICA QUE HASTA EL MOMENTO NO HAN PODIDO SER RESUELTOS DE FORMA COMPLETA, DICHOS PROBLEMAS SON LA SINTESIS DE ROBOTS, EL ANALISIS DE SINGULARIDADES Y LA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS,LAS SOLUCIONES EXISTENTES PARA ESTOS PROBLEMAS SON O BIEN MUY ESPECIFICAS (LIMITADAS A ARQUITECTURAS PARTICULARES) O INCOMPLETAS (INCAPACES DE ENCONTRAR LAS SOLUCIONES EN TODOS LOS CASOS) O DEMASIADO COMPLEJAS PARA SER APLICADAS A CASOS PRACTICOS, UNA TECNICA GENERAL PARA PODER ABORDAR ESTOS PROBLEMAS REPRESENTARIA DE GRAN UTILIDAD PARA ABORDAR CON EXITO EL DISEÑO, LA SIMULACION Y EL CONTROL DE MOVIMIENTOS DE LOS SISTEMAS CADA VEZ MAS COMPLEJOS CON LOS QUE SE ENFRENTA LA ROBOTICA EN LA ACTUALIDAD, UN EJEMPLO DE ESTA COMPLEJIDAD SON LAS MANOS ANTROPOMORFAS, QUE DEBEN SER ADECUADAMENTE DISEÑADAS PARA PODER ALCANZAR EL ESPACIO DE TRABAJO DESEADO, MANIPULANDO LOS OBJETOS CON LA DESTREZA REQUERIDA EVITANDO OBSTACULOS Y CONFIGURACIONES SINGULARES,EL PRIMER OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DESARROLLAR ALGORITMOS EFICIENTES PARA LA SOLUCION DE LOS MENCIONADOS PROBLEMAS PARA MECANISMOS MULTI-CUERPO GENERALES, DICHA SOLUCION ES POSIBLE COMPLEMENTANDO LAS TECNICAS PREVIAMENTE DESARROLLADAS EN EL GRUPO CON NUEVAS TECNICAS PARA LA DETECCION DE PUNTOS CRITICOS, LA CONTINUACION Y LA EXPLORACION ALEATORIZADA DE VARIEDADES DE ALTA DIMENSION,EL SEGUNDO OBJETIVO DEL PROYECTO ES IMPLEMENTAR DICHOS ALGORITMOS APROVECHANDO AL MAXIMO LAS POSIBILIDADES QUE OFRECEN LOS ORDENADORES ACTUALES EN CUANTO AL PROCESADO PARALELO MASIVO, PARA LLEGAR A UNA HERRAMIENTA COMPLETA PARA LA SINTESIS Y EL ANALISIS DE MOVIMIENTOS DE SISTEMAS MUTI-CUERPO COMPLEJOS, EL TERCER OBJETIVO DEL PROYECTO ES DEMOSTRAR LA UTILIDAD DE LOS NUEVOS ALGORITMOS APLICANDOLOS A DOS PROBLEMAS QUE SON DE ESPECIAL INTERES PARA LAS EMPRESAS INVOLUCRADAS EN EL PROYECTO: LA MANIPULACION ESTABLE Y DIESTRA CON MANOS ROBOTICAS ANTROPOMORFAS Y EL ANALISIS DE MOVILIDAD DE PEPTIDOS,

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