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DPI2009-07669

Financiado

ESTRATEGIAS DE CONTROL BASADAS EN MODELO CON INFORMACION REDUNDANTE PARA LA MEJO...

ESTRATEGIAS DE CONTROL BASADAS EN MODELO CON INFORMACION REDUNDANTE PARA LA MEJORA DE LAS PRESTACIONES DE LOS ROBOTS PARALELOS LA PRESENTE PROPUESTA TIENE COMO OBJETIVO EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL BASADAS EN MODELO PARA ROBOTS DE ESTRUCTURA PARALELA, QUE PERMITAN MEJORAR LA RAPIDEZ Y PRECISION DE LA PLATAFORMA MOVIL FINAL CON CARGAS MEDIAS, HA... ver más

01/01/2009

UPV

45K€

Presupuesto del proyecto: 45K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO/EUSKAL HERRIKO UNI... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 45

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO/EUSKAL HERRIKO UNI... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 45

Presupuesto del proyecto 45K€

Descripción del proyecto LA PRESENTE PROPUESTA TIENE COMO OBJETIVO EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL BASADAS EN MODELO PARA ROBOTS DE ESTRUCTURA PARALELA, QUE PERMITAN MEJORAR LA RAPIDEZ Y PRECISION DE LA PLATAFORMA MOVIL FINAL CON CARGAS MEDIAS, HACIENDOLOS MAS COMPETITIVOS EN EL MERCADO, ESTE OBJETIVO SE SITUA EN LA LINEA DE ACTUACION DE LOS PRINCIPALES FABRICANTES DE ROBOTS QUE TRATAN DE SACAR AL MERCADO ROBOTS PARALELOS COMPETITIVOS EN PRECISION, RIGIDEZ, RAPIDEZ EN MANIPULACION Y CAPACIDAD DE CARGA, EL SISTEMA DE CONTROL MAS UTILIZADO EN ROBOTS PARALELOS COMERCIALES ES EL CONTROL MONOARTICULAR SIMPLE, SIN CONSIDERAR LA DINAMICA DEL ROBOT, LO QUE HACE QUE SU RENDIMIENTO SEA MEJORABLE, ADEMAS, INDEPENDIENTEMENTE DE LA TECNICA UTILIZADA, EL SISTEMA DE CONTROL UTILIZA UNICAMENTE LAS UNIONES ACTIVAS, DE MODO QUE SE DESCONOCE EL ESTADO DEL RESTO DE LA ESTRUCTURA, DETERMINANDOSE SU POSICION MEDIANTE UN MODELO CINEMATICO QUE REQUIERE SER PREVIAMENTE CALIBRADO, EL ENFOQUE DE INTRODUCIR ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL BASADAS EN MODELO A ROBOTS DE ESTRUCTURA PARALELA PUEDE SER UNA ALTERNATIVA INTERESANTE PARA CONSEGUIR MAYORES VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN OPERACIONES ROBOTICAS DE ALTA PRECISION, ESTAS ESTRATEGIAS DE CONTROL REQUIEREN UN MODELO DINAMICO ADECUADO DE DICHOS MECANISMOS, PARA LA OBTENCION DE DICHO MODELO DINAMICO EXISTEN HOY EN DIA DIFERENTES ALTERNATIVAS AUNQUE NINGUNA DE ELLAS CONSIDERA LA POSIBILIDAD DE INTRODUCIR EXPLICITAMENTE INFORMACION DE QUE ES LO QUE SUCEDE EN LOS NODOS PASIVOS DE DICHOS MECANISMOS (NODOS QUE NO SON ACTUADOS DIRECTAMENTE Y QUE INTERVIENEN DIRECTAMENTE EN LA LOCALIZACION DEL EXTREMO DEL ROBOT), ESTA INFORMACION RESULTA DE GRAN INTERES PARA EL CONTROL Y CALIBRACION DE ESTOS DISPOSITIVOS, EN UN INTENTO POR SUPERAR LA ELEVADA COMPLEJIDAD Y CALCULO DE LOS MODELOS DINAMICOS CON INFORMACION DE LOS NODOS PASIVOS, EN ESTE PROYECTO SE PRETENDE ESTABLECER UNA METODOLOGIA PARA OBTENER DE FORMA COMPACTA Y ESTRUCTURADA UN MODELO DINAMICO APROPIADO CON INFORMACION RELEVANTE DE LOS NODOS NO ACTUADOS DE DICHOS MECANISMOS, ADEMAS, LA NUEVA INFORMACION DEBE SER INTRODUCIDA EN EL ALGORITMO DE CONTROL, PARA LO QUE SERA NECESARIO MODIFICAR LOS ESQUEMAS DE CONTROL EXISTENTES, COMO EL DE PAR COMPUTADO (CTC), ASIMISMO, OTRO DE LOS OBJETIVOS ES ESTUDIAR LA VIABILIDAD DE APLICACION DE TECNICAS DE CONTROL INTELIGENTES: REDES NEURONALES, ALGORITMOS GENETICOS, PARA MEJORAR LAS PRESTACIONES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL, LOS OBJETIVOS DE ESTA PROPUESTA INCLUYEN UNA SERIE DE APORTACIONES ORIGINALES FRENTE A LOS TRABAJOS EXISTENTES EN LA LITERATURA, COMO SON EL ESTUDIO DE LA UBICACION IDONEA DE LOS SENSORES PASIVOS EN LAS CADENAS CINEMATICAS DE ESTOS ROBOTS, TRATANDO DE EVITAR EN TODO MOMENTO UNA PERDIDA DE CONTROLABILIDAD, EL ESTABLECIMIENTO DE UNA METODOLOGIA GENERICA PARA LA OBTENCION DEL MODELO DINAMICO DE FORMA COMPACTA, ESTRUCTURADA Y CON INFORMACION REDUNDANTE Y EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADAS BASADAS EN MODELO, AÑADIENDO INFORMACION DE LOS NODOS PASIVOS A LOS NODOS ACTUADOS, TANTO LOS MODELOS DESARROLLADOS, COMO LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL PLANTEADAS, SERAN VALIDADAS EN SIMULACION ASI COMO EN PROTOTIPOS REALES (PERMITIENDO COMPARAR LOS RESULTADOS DE LAS DIFERENTES ESTRATEGIAS Y DETERMINANDO EL GRADO DE MEJORA EN FUNCION DE LA CAPACIDAD DE CARGA, ,,,) POR OTRO LADO CABE MENCIONAR QUE SE TRATA DE UNA LINEA EMERGENTE DENTRO DEL GRUPO DE CONTROL E INTEGRACION DE SISTEMAS, LLEVADA A CABO POR UN EQUIPO NOVEL EN ESTA LINEA P ROBOTS PARALELOS\CONTROL BASADO EN MODELO\CONTROL DE ROBOTS

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