Innovating Works

DPI2015-64450-R

Financiado
MAQUINAS DE CINEMATICA PARALELA ULTRA FLEXIBLES
LAS MAQUINAS DE CINEMATICA PARALELA CONVENCIONALES, FORMADAS POR ELEMENTOS RIGIDOS ARTICULADOS, HAN ALCANZADO MADUREZ Y PENETRACION EN EL MERCADO DE MANIPULADORES INDUSTRIALES Y SISTEMAS DE MICRO-POSICIONAMIENTO, LAS PEQUEÑAS DEFO... LAS MAQUINAS DE CINEMATICA PARALELA CONVENCIONALES, FORMADAS POR ELEMENTOS RIGIDOS ARTICULADOS, HAN ALCANZADO MADUREZ Y PENETRACION EN EL MERCADO DE MANIPULADORES INDUSTRIALES Y SISTEMAS DE MICRO-POSICIONAMIENTO, LAS PEQUEÑAS DEFORMACIONES Y VIBRACIONES DE ESTOS SISTEMAS SE COMPENSAN COMO EN MAQUINAS SERIE, POR OTRO LADO, EN LAS MAQUINAS QUE DENOMINAMOS ULTRA FLEXIBLES SE ELIMINAN PARES CINEMATICOS PARA GENERAR EL MOVIMIENTO MEDIANTE GRANDES DEFORMACIONES DE SUS ELEMENTOS, LOS DISEÑOS DE MECANISMOS PLANOS, GENERALMENTE DE UN GDL, CON ELEMENTOS DEFORMABLES SE ESTAN APLICANDO CON EXITO EN SISTEMAS MICRO-ELECTROMECANICOS, EXISTE UNA AMPLIA LITERATURA SOBRE ESTOS MECANISMOS COMPLIANT, DE POCOS COMPONENTES, INCLUSO MONOLITICOS, Y CON PARES CINEMATICOS OBTENIDOS POR ENTALLA, ASI MISMO, SE ESTAN DESARROLLANDO A NIVEL MACRO DIVERSOS MECANISMOS FLEXIBLES DE MORFOLOGIA SERIE, INSPIRADOS EN LA NATURALEZA, PARA APLICACIONES QUE PRECISEN GRAN MANIOBRABILIDAD PUESTO QUE SON CAPACES DE ADOPTAR CURVATURAS COMPLEJAS EN ENTORNOS CON OBSTACULOS, O ADAPTARSE A OBJETOS DE FORMA PRENSIL COMO UN TENTACULO, EN AMBOS CASOS, EL SECTOR DE LA SALUD ES UN AMBITO EN EL QUE ESTAN SURGIENDO MUCHAS DE ESTAS INNOVACIONES POR LA NECESIDAD DE MINIATURIZACION DE SISTEMAS Y POR LA TENDENCIA HACIA INTERVENCIONES MINIMAMENTE INVASIVAS,EN ESTE PROYECTO SE PLANTEA COMO NOVEDAD CONJUGAR MORFOLOGIAS PARALELAS PLANAS Y ESPACIALES DE VARIOS GDLS, CON ELEMENTOS FLEXIBLES, ASI, SE DESARROLLARA UNA NUEVA GENERACION DE MAQUINAS FLEXIBLES CON LAS VENTAJAS DE UN NUMERO REDUCIDO DE COMPONENTES, AUSENCIA DE PARES CINEMATICOS, FABRICACION Y MONTAJE SIMPLIFICADOS, BAJAS NECESIDADES DE MANTENIMIENTO, SIN LUBRICACION, Y POSIBILIDAD DE MANTENER FUNCIONES A PESAR DE LA ROTURA DE ALGUN ELEMENTO, ADEMAS, SE BUSCA UN MAYOR RANGO ANGULAR DE MOVIMIENTO, MAYORES NIVELES DE RIGIDEZ CONTROLADA, CONTROL DE VIBRACIONES, Y FLEXIBILIDAD ADECUADA A LA POSIBILIDAD DE INTERACCION SEGURA CON PERSONAS,ESTE FIN NO ESTA EXENTO DE PROBLEMAS DE INDOLE CIENTIFICO QUE DEBEN SER ABORDADOS, EN PRIMER LUGAR SERA PRECISO DEFINIR LA FORMA MAS EFICIENTE DE PLANTEAR EL PROBLEMA DE POSICION PARA SU EJECUCION EN TIEMPO REAL VENCIENDO LAS DIFICULTADES DE LA RESOLUCION NUMERICA DE PLANTEAMIENTOS EXISTENTES, ADEMAS, SERA NECESARIO INCLUIR LA ELASTODINAMICA EN EL MODELO MECATRONICO DE CARA A GENERAR UN SISTEMA DE CONTROL ADECUADO, TECNICAS DE CONTROL DE LAS VIBRACIONES DEL ELEMENTO TERMINAL, Y UN METODO DE CONTROL DE LA RIGIDEZ QUE ES CAPAZ DE OFRECER EL SISTEMA,EL GRUPO DE INVESTIGADORES TIENE UNA EXTENSA TRAYECTORIA EN EL DISEÑO DE MAQUINAS DE CINEMATICA PARALELA Y HA DESARROLLADO ACTIVIDADES SOBRE ANALISIS DE RIGIDEZ, VIBRACIONES Y MECATRONICA EN EL AMBITO DEL PROGRAMA ESTATAL DE I+D+I, EN LOS ULTIMOS AÑOS ESTAN REALIZANDO ACTIVIDADES DE INVESTIGACION EN EL AMBITO DEL ANALISIS DE GRANDES DEFORMACIONES APLICADO A MECANISMOS DE CADENA CERRADA, ADEMAS HA CONTACTADO CON EMPRESAS SUSCEPTIBLES DE SER RECEPTORAS DE LOS DESARROLLOS DEL PROYECTO,EL POTENCIAL DE LOS RESULTADOS DEL PROYECTO SE DEMOSTRARA CON DOS SISTEMAS, EL PRIMERO, UN SISTEMA DE MANIPULACION FLEXIBLE QUE PERMITA REALIZAR TAREAS DE INSPECCION, MANIPULACION, O MONITORIZACION EN ENTORNOS COLABORATIVOS SUSCEPTIBLES DE SER HOSTILES, COMO PUEDEN SER CIRUGIA GUIADA POR RAYOS X O INSPECCION NDT DE COMPONENTES INDUSTRIALES, EL SEGUNDO, UNA MAQUINA PARA REALIZAR MOVIMIENTOS DE REHABILITACION DE LESIONES DE MUÑECA, LO CUAL REQUIERE MOVIMIENTOS ANGULARES COMPLEJOS, MÁQUINAS\MECANISMOS\CINEMÁTICA PARALELA\MECANISMOS FLEXIBLES\MECANISMOS COMPLIANT ver más
01/01/2015
UPV
132K€
Perfil tecnológico estimado

Línea de financiación: concedida

El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2015-01-01
Presupuesto El presupuesto total del proyecto asciende a 132K€
Líder del proyecto
UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO/EUSKAL HERRIKO UNI... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.
Total investigadores 45