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RTI2018-095599-B-C21

Financiado

SISTEMA INTELIGENTE HETEROGENEO MULTIROBOT PARA LA ASISTENCIA DE PERSONAS MAYORE...

HEROITEA ES UN PROYECTO EN EL QUE SE VA A DESARROLLAR UN MANIPULADOR MOVIL ASISTIDO QUE SE INTEGRARA CON UN ROBOT TUTOR Y QUE ENTRE AMBOS CONSTITUYEN UN SISTEMA ROBOTICO HETEROGENEO PARA LA ASISTENCIA A PERSONAS MAYORES, EL PROYEC... ver más

01/01/2018

UC3M

174K€

Presupuesto del proyecto: 174K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1332

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2018-01-01

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Participantes

UC3M

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Total investigadores 1332

Presupuesto del proyecto 174K€

Descripción del proyecto HEROITEA ES UN PROYECTO EN EL QUE SE VA A DESARROLLAR UN MANIPULADOR MOVIL ASISTIDO QUE SE INTEGRARA CON UN ROBOT TUTOR Y QUE ENTRE AMBOS CONSTITUYEN UN SISTEMA ROBOTICO HETEROGENEO PARA LA ASISTENCIA A PERSONAS MAYORES, EL PROYECTO ES UN PROYECTO COORDINADO DONDE LA UPCT TRABAJARA EN EL ROBOT TUTOR Y LA UC3M EN UN ROBOT DE ASISTENCIA FISICA,EL ROBOT DE ASISTENCIA FISICA SERA UN MANIPULADOR MOVIL, PROPORCIONARA ASISTENCIA FISICA PARA TAREAS DE COCINA, PARA EL DESARROLLO DE ESTE ROBOT, SE PROPONEN ALGUNOS AVANCES EN EL ESTADO DEL ARTE RELACIONADOS CON LA PLANIFICACION DE RUTAS, EL RECONOCIMIENTO DE ESCENAS Y EL AGARRE, TAMBIEN SE TRABAJARA EN LA INTEGRACION DE AMBOS ROBOTS HETEROGENEOS EN EL SISTEMA DE MULTIPLES ROBOTS,EN RELACION CON EL MANIPULADOR, SE PROPONEN ALGUNOS AVANCES EN EL ESTADO DEL ARTE RELACIONADOS CON LA PLANIFICACION DE RUTAS, EL RECONOCIMIENTO DE ESCENAS Y EL AGARRE,LA TAREA DE PLANIFICACION DE RUTAS DE ESTE PROYECTO PUEDE DIVIDIRSE EN DOS PROBLEMAS PRINCIPALES DIFERENTES, POR UN LADO, AMBAS PLATAFORMAS MOVILES DEBEN SER CAPACES DE NAVEGAR POR LA CASA, LO QUE SE PUEDE SUPONER QUE ES UN ENTORNO 2D CONOCIDO, PERO CAMBIARA DINAMICAMENTE DEBIDO AL REPOSICIONAMIENTO DE LOS MUEBLES Y EL MOVIMIENTO DE PERSONAS EN LA CASA, POR OTRO LADO, LOS MANIPULADORES REALIZAN SUS TAREAS EN UN ENTORNO 3D QUE, EN LA NATURALEZA, ES MUY DINAMICO, EN ESTE PROYECTO, PARA EL PROBLEMA DE PLANIFICACION DE RUTA, SE PROPONDRA EL DESARROLLO DE ALGORITMOS DE TAREAS 3D PARA MANIPULADORES MOVILES QUE INCLUYAN DESPLAZAMIENTOS 2D SEGUROS Y PLANES 3D, BASADOS EN EL METODO FAST MARCHING SQUARE,EN RELACION CON EL AGARRE, UN PROCESO DE MANIPULACION ROBUSTO IMPLICA VARIAS TAREAS DIFERENTES PARA SER RESUELTAS SECUENCIALMENTE, IMPLICA LA SEGMENTACION DE ESCENAS, LA COMPRENSION, EL RECONOCIMIENTO DE OBJETOS TRIDIMENSIONALES, LA PLANIFICACION DE COMPRENSION, LA PLANIFICACION Y LA EJECUCION DE RUTAS, DESPUES DE LA EJECUCION, SE NECESITA ESTIMAR EL ESTADO DEL AGARRE RESULTANTE A UN CIERTO NIVEL PARA PODER REALIZAR OTRAS ACCIONES, EL PROYECTO CONTEMPLA EL DESARROLLO DE TECNICAS PREVIAS AL AGARRE PARA ACERCARSE AL AGARRE DEL OBJETO, PARA RESOLVER EL PROBLEMA DE AGARRE, TAMBIEN SERA NECESARIO TRABAJAR EN EL RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y EN LA PLANIFICACION DE CAMINOS EN EL PRE-AGARRE Y EL AGARRE, SERA NECESARIO TRABAJAR EN LA PLANIFICACION DE CAMINOS PARA COMPRENDER DONDE SE DESARROLLARAN UNA ACCION DE MANIPULACION Y ALGORITMOS DE AGARRE ORIENTADOS A TAREAS BASADOS EN LA GEOMETRIA DE Y LOS ENFOQUES DEL DEEP LEARNING,EN ESTE PROYECTO, PARA EL MODELADO DEL ENTORNO, SE USARA INFORMACION SEMANTICA Y APRENDIZAJE, SE USARA LA COMPRENSION SEMANTICA DE LOS ELEMENTOS DEL ENTORNO, LA INFORMACION SEMANTICA SE APLICARA PARA EL RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y EL RECONOCIMIENTO DE ESCENAS EN LA NAVEGACION Y EN EL AGARRE, LAS MAQUINAS DE APRENDIZAJE SE ENTRENARAN USANDO IMAGENES REALES DE SENSORES DE ROBOT, LA VALIDACION DEL APRENDIZAJE SE REALIZARA CON EL ROBOT REAL EN MOVIMIENTO,FINALMENTE, RELACIONADO CON LA INTEGRACION MULTI-ROBOT, SE DISEÑARA UN SISTEMA INTELIGENTE DISTRIBUIDO PARA SOPORTAR Y COORDINAR AMBOS SUBSISTEMAS ROBOTICOS, SE DISEÑARA UN MODELO DE ARQUITECTURA DE SOFTWARE CON LAS NECESIDADES DE GESTION DE DATOS DE COMUNICACION NECESARIAS, JUNTO CON UN SISTEMA DE DECISION, SE UTILIZARA ROS COMO EL PRINCIPAL SOFTWARE DE INTEGRACION QUE INTEGRARA Y COMUNICARA TODOS LOS SUBSISTEMAS Y ROBOTS DESARROLLADOS PARA EL PROYECTO, INCLUYENDO PLANIFICACION Y NAVEGACION, SISTEMAS DE MULTI-ROBOT\MANIPULADORES MÓVILES\PLANIFICACIÓN DE RUTAS\AGARRE\MODELADO DEL ENTORNO\COORDINACIÓN DE ROBOTS\PSICOLOGÍA\INTELIGENCIA ARTIFICIAL\ASISTENCIA DOMICILIARIA\ESALUD.

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