Descripción del proyecto
TWINBOT SE HA DIVIDIDO EN TRES SUBPROYECTOS, CADA UNO DE ELLOS BAJO LA RESPONSABILIDAD DE UN EQUIPO EN CORRESPONDENCIA CON SUS LINEAS DE INVESTIGACION, EN PARTICULAR, EL SUBPROYECTO DE LA UJI SERA RESPONSABLE DE LOS ASPECTOS MECATRONICOS Y DE PLANIFICACION RELACIONADOS CON LAS DESTREZAS DE MANIPULACION REQUERIDAS, LAS COMUNICACIONES SUBACUATICAS INALAMBRICAS Y LA INTERACCION HUMANO-ROBOT (HRI, POR SUS SIGLAS EN INGLES), EN LO SIGUIENTE SE DAN DETALLES, VINCULANDO LAS ACTIVIDADES ASUMIDAS CON LOS OBJETIVOS ESPECIFICOS DESCRITOS EN LA PROPUESTA (PARTE C, TABLA 2),EL SUBPROYECTO UJI SE CENTRARA EN EL DISEÑO Y EL DESARROLLO DE UN NUEVO BRAZO CON 6 GDL TOTALMENTE ELECTRICO Y DE UNA NUEVA PINZA (O1,2) PARA LA MANIPULACION SUBMARINA, LOS SISTEMAS MODULARES DE BRAZO Y PINZA DESARROLLADOS PARA TWINBOT SERAN ASISTIDOS POR SENSORES DE FUERZA/TORQUE (O7,1), SENSORES TACTILES (O7,2), CAMARA EN LA MUÑECA Y LASER TAMBIEN EN LA ESTRUCTURA DEL BRAZO, PARA GUIAR LAS ACCIONES DURANTE EL AGARRE Y LA MANIPULACION (O5), EL EQUIPO DE LA UJI APROVECHARA LA EXPERIENCIA ADQUIRIDA EN EL DESARROLLO DEL LIGHTWEIGHT ARM 5E [FERNANDEZ13], DURANTE EL PROYECTO RAUVI (2009-11), ACTUALMENTE COMERCIALIZADO POR ECA-CSIP, Y QUE FUE UTILIZADO TAMBIEN CON EXITO EN LOS PROYECTOS TRIDENT, TRITON Y MERBOTS,TAMBIEN SE IMPLEMENTARA EN ESTE SUBPROYECTO UNA PILA DE COMUNICACION COMPLETA ESPECIFICA PARA AMBIENTES SUBMARINOS, LOS BENEFICIOS DE LAS CAPAS FISICAS ACUSTICAS (O3,1), RF (O3,2) Y VLC (O3,3) SE COMBINARAN EN UN SISTEMA DE COMUNICACION MULTIMODAL (O3), SE CONSIDERARAN LOS ALGORITMOS DE COMPRESION DE IMAGENES DE TASA DE BITS ADAPTATIVA Y EL PROTOCOLO DE TRANSPORTE BTP [WIRZ09] PARA LOGRAR UNA COMUNICACION FIABLE Y DE BAJO RETARDO QUE APROVECHE AL MAXIMO EL CANAL DE BAJO ANCHO DE BANDA DISPONIBLE EN ENTORNOS SUBMARINOS (O3,4), EL EQUIPO UJI SERA RESPONSABLE DE TODOS LOS ASPECTOS RELACIONADOS CON LA ESPECIFICACION DE LA MISION POR EL USUARIO Y LA SIMULACION, INTEGRADOS AMBOS A TRAVES DEL MODULO HRI, FINALMENTE, SUBRAYAR QUE LA UJI TENDRA UN PAPEL MUY RELEVANTE EN LA VALIDACION EXPERIMENTAL DE LA MANIPULACION MOVIL COOPERATIVA (O8) PARA ALCANZAR LOS HITOS FINALES: TRANSPORTE (M3) Y ENSAMBLADO (M4) COOPERATIVOS, ROBÓTICA MARINA\ROBOTS COOPERATIVOS\INTERVENCIÓN SUBMARINA