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DPI2008-06548-C03-01

Financiado
SISTEMA DE MANIPULACION AUTONOMA MULTIPROPOSITO PARA TAREAS DE INTERVENCION SUBM...
SE TRATA DE REALIZAR UNA CONTRIBUCION CIENTIFICA EN EL CONTEXTO DE LA MANIPULACION AUTONOMA SUBMARINA, HASTA LA FECHA LA GRAN MAYORIA DE SISTEMAS EXISTENTES OPERAN DE FORMA SUPERVISADA MEDIANTE ALGUN TIPO DE TELECONTROL INSTALADO... SE TRATA DE REALIZAR UNA CONTRIBUCION CIENTIFICA EN EL CONTEXTO DE LA MANIPULACION AUTONOMA SUBMARINA, HASTA LA FECHA LA GRAN MAYORIA DE SISTEMAS EXISTENTES OPERAN DE FORMA SUPERVISADA MEDIANTE ALGUN TIPO DE TELECONTROL INSTALADO EN LOS DENOMINADOS ROVS (I,E, REMOTE OPERATED VEHICLES), ESTO CONLLEVA ALGUNAS DESVENTAJAS IMPORTANTES FRENTE A UN SISTEMA AUTONOMO DE INTERVENCION (I,E, I-AUVS), COMO LA NECESIDAD DE OPERADORES EXPERTOS O PILOTOS, ENCARGADOS TANTO DE GOBERNAR LA NAVEGACION COMO LAS OPERACIONES DE INTERVENCION PROPIAMENTE DICHAS, ASI LA RESPONSABILIDAD DE LA MISION DE INTERVENCION DEPENDE DRASTICAMENTE DE LA DESTREZA Y HABILIDAD DE DICHOS PILOTOS, QUE NORMALMENTE TERMINAN ACUSANDO LA ¿FATIGA COGNITIVA¿ DERIVADA DE UN USO INTENSIVO DE ARQUITECTURAS ¿MAESTRO/ESCLAVO¿ QUE EXIGEN UNA CONTINUA REALIMENTACION, CON RETRASO DE LA SEÑAL, DEL SISTEMA TELEOPERADO, POR TANTO, A PARTIR DE LA EXPERIENCIA INVESTIGADORA DE NUESTRO GRUPO, DESARROLLADA CON EXITO EN DIFERENTES CONTEXTOS DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL, ASISTENCIAL Y DE SERVICIOS, SE PROPONE AHORA UNA CONTRIBUCION EN EL ESCENARIO DE LA ROBOTICA SUBMARINA MEDIANTE EL USO DE UN I-AUV A DESARROLLAR EN EL PROYECTO COORDINADO, SIENDO RESPONSABILIDAD DIRECTA DE ESTE SUBPROYECTO TODO LO RELATIVO A LA CAPACIDAD DE MANIPULACION AUTONOMA A INCORPORAR,LA HIPOTESIS DE TRABAJO INICIAL CONSISTE EN TRABAJAR CON OBJETIVOS PREDEFINIDOS, DE MANERA QUE EL I-AUV PROPUESTO, TRAS UNA OPERACION PREVIA DE RASTREO Y TOMA DE DATOS DEL AREA DE INTERES GEOREFERENCIADA, VOLCARA LOS DATOS OBTENIDOS POR SUS SENSORES (E,G, SONAR, VISION, ETC,), PERMITIENDO CONSTRUIR UNA REPRESENTACION ADECUADA QUE PERMITA, A TRAVES DE UNA INTERFAZ CONSTRUIDA AL EFECTO, SELECCIONAR POR EL USUARIO QUE OBJETO SE REQUIERE MANIPULAR Y ¿DISPARAR¿ DE FORMA AUTONOMA LAS ACCIONES ELEMENTALES QUE ENCAPSULAN ESA MANIPULACION ESPECIFICA CORRESPONDIENTE A LA MISION DE INTERVENCION DE QUE SE TRATE, ESTO REQUIERE, ENTRE OTRAS COSAS, INYECTAR CONOCIMIENTO A PRIORI, GARANTIZANDO LA EXISTENCIA DE UNA LIBRERIA DE ACCIONES PREDEFINIDAS QUE CONSTITUYEN EL UNIVERSO DE TRABAJO, EN CUANTO A MISIONES DE INTERVENCION O ESPECIFICACION DE TAREAS PREPROGRAMADAS SE REFIERE, QUE EL SISTEMA PODRA LLEVAR A CABO SIEMPRE QUE SE CUMPLAN LAS CONVENIENTES RESTRICCIONES INICIALES ASOCIADAS, POR EJEMPLO, SI SE TRATA DE MANIPULAR UNA VALVULA EN UN PANEL, PRIMERO HABRA DE SER IDENTIFICADA ESTA EN LAS IMAGENES PROPORCIONADAS, PARA PASAR A ESPECIFICAR LA MISION DE INTERVENCION ASOCIADA, QUE CONSISTIRA EN CERRAR O ABRIR DICHA VALVULA, COMO POTENCIALES CONTRIBUCIONES CIENTIFICAS MAS NOTABLES ESTARIA TODO LO RELACIONADO CON LA MANIPULACION PROPIAMENTE DICHA: (1) DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN NUEVO MANIPULADOR HIDRAULICO Y SU GARRA, DOTADO DE INFORMACION SENSORIAL DE VISION Y FUERZA; (2) LAS ARQUITECTURAS DE CONTROL, Y ALGORITMOS DE PLANIFICACION DE LA MANIPULACION, CAPACES DE LOCALIZAR ESPACIALMENTE E IDENTIFICAR LOS OBJETOS DE INTERES, PARA CONSEGUIR EL GUIADO AUTOMATICO DE LAS ACCIONES DE MANIPULACION, UTILIZANDO INFORMACION DE VISION Y FUERZA; (3) Y LO RELATIVO A LA INTERFAZ 3D MULTIMODAL A DESARROLLAR, INCLUYENDO TECNICAS DE REALIDAD VIRTUAL Y AUMENTADA,ENTRE LAS POSIBLES APLICACIONES DONDE SERIA DEL MAXIMO INTERES SU IMPLEMENTACION ESTARIAN LA INSPECCION/INTERVENCION EN EL CONTEXTO DE: ESTRUCTURAS SUBMARINAS (E,G, ARRECIFES ARTIFICIALES, EMISARIOS Y CABLES SUBMARINOS, ETC,), PLATAFORMAS PETROLIFERAS Y DETERMINADOS ASPECTOS DEL CAMPO DE LA BIOLOGIA MARINA, ENTRE OTRAS, manipulación autónoma submarina;manipula ver más
01/01/2008
FUEUJI
206K€
Perfil tecnológico estimado

Línea de financiación: concedida

El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01
Presupuesto El presupuesto total del proyecto asciende a 206K€
Líder del proyecto
UNIVERSITAT JAUME I DE CASTELLÓ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.
Total investigadores 2