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DPI2017-86372-C3-2-R

Financiado

ROBOT SUBMARINO COOPERATIVO PARA LA INTERVENCION

HOY EN DIA, EL MANTENIMIENTO DE INSTALACIONES SUBMARINAS SE REALIZA UTILIZANDO SUBMARINOS TRIPULADOS O ROVS, LOS I-AUVS MUESTRAN SOLO UN CONJUNTO LIMITADO DE FUNCIONALIDADES, COMO EN EL CASO DE LA MANIPULACION HUMANA, ALGUNAS APLI... ver más

01/01/2017

UDG

246K€

Presupuesto del proyecto: 246K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 226

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2017-01-01

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Participantes

UDG

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA

Total investigadores 226

Presupuesto del proyecto 246K€

Descripción del proyecto HOY EN DIA, EL MANTENIMIENTO DE INSTALACIONES SUBMARINAS SE REALIZA UTILIZANDO SUBMARINOS TRIPULADOS O ROVS, LOS I-AUVS MUESTRAN SOLO UN CONJUNTO LIMITADO DE FUNCIONALIDADES, COMO EN EL CASO DE LA MANIPULACION HUMANA, ALGUNAS APLICACIONES, COMO TRANSPORTAR Y MANIPULAR OBJETOS VOLUMINOSOS, O ENSAMBLAR ESTRUCTURAS BAJO EL AGUA, REQUERIRIAN VARIOS I-AUVS TRABAJANDO COOPERATIVAMENTE, ESTE PROYECTO TIENE COMO OBJETIVO LOGRAR UN PASO MAS ALLA DEL ACTUAL ESTADO DEL ARTE EN INTERVENCION MULTIVEHICULO, POR LO TANTO, ESTE PROYECTO TIENE COMO OBJETIVO EL DESARROLLO DE UN SISTEMA DE INTERVENCION AUTONOMO COOPERATIVO SUBACUATICO, CAPAZ DE TRABAJAR EN APLICACIONES DE INTERVENCION SUBACUATICA MULTIUSO COMO POR EJEMPLO, TWINBOT SE HA DIVIDIDO EN 3 SUBPROYETOS CADA UNO DE ELLOS EJECUTADO POR UN EQUIPO DE TRABAJO DE ACUERDO CON SUS LINEAS DE INVESTIGACION, EL HARDWARE DE TWINBOT SE COMPONE DE 2 I-AUVS GEMELOS, UNO SERA UN I-AUV DE 8 DOF (4 DOF APORTADOS POR EL GIRONA-500 AUV Y 4 DOF DEL MICRO-BRAZO ECA 5E, AMBOS YA DISPONIBLES EN LA UDG), MIENTRAS QUE EL SEGUNDO SERA UN NUEVO I-AUV DE 10 DOF (4 DOF DEL NUEVO GIRONA-1000 AUV Y 6 DOF DE UN NUEVO BRAZO) QUE SERAN DESARROLLADOS RESPECTIVAMENTE POR LA UDG Y LA UJI, AMBOS ROBOTS TAMBIEN ESTARAN EQUIPADOS CON CAMARAS ESTEREO, ESCANERS LASER Y UNA NUEVA CAMARA CON UNA LENTE DE OJO DE PEZ, AL ESTADO TECNICO ACTUAL DE MANIPULACION YA DEMOSTRADO POR EL CONSORCIO, SE LE AÑADIRA EL DESARROLLO DE HABILIDADES DE COOPERACION AVANZADAS QUE PERMITAN A AMBOS I-AUVS COORDINAR SUS ACCIONES PARA LOGRAR HABILIDADES DE MANIPULACION MAS ALLA DE LO QUE ACTUALMENTE SE DEMUESTRAN CON UN SOLO I-AUV,EL SUBPROYECTO UDG (VER PART C, TABLE 2), INCLUYE EL DISEÑO Y DESARROLLO DE LA NUEVA MECATRONICA (O1) NECESARIA PARA IMPLEMENTAR EL I-AUV GEMELO, ESTE VEHICULO, BASADO EN EL GIRONA500, SERA ACTUALIZADO PARA PODER OPERAR HASTA 1000 M DE PROFUNDIDAD (O1,1), EL VEHICULO ESTARA EQUIPADO CON UNA NUEVA CAMARA DE OJO DE PEZ(O1,4) UTILIZADA PARA FINES DE LOCALIZACION (O2),EL EQUIPO DE UDG CONTRIBUIRA A LA IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE COMUNICACION MULTIMODAL (O3) ENTRE LOS DOS I-AUVS, SIENDO RESPONSABLE DE LAS COMUNICACIONES OPTICAS A TRAVES DE VLC (O3,1) Y COLABORANDO CON EL EQUIPO DE LA UJI EN LAS COMUNICACIONES ACUSTICAS (O3,2), TAMBIEN CONTRIBUIRA A LOS OBJETIVOS DE DETECCION E IDENTIFICACION DE OBJETOS (O4), DESARROLLANDO UN METODO EN TIEMPO REAL (O4,1) PARA IDENTIFICAR Y LOCALIZAR OBJETOS, PARA LOS CUALES SE DISPONE DE UN MODELO 3D A PRIORI, UTILIZANDO NUBES DE PUNTOS 3D (O7,4) NO TEXTURIZADAS RECOLECTADAS CON UN ESCANER LASER 3D, ESTE METODO SE INTEGRARA EN UN MAPA SEMANTICO DISTRIBUIDO, QUE SERA ACTUALIZADO UTILIZANDO TECNICAS DE SLAM (O6,1), ESTE MAPA SEMANTICO SE UTILIZARA PARA PERMITIR ESTRATEGIAS DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ALTO NIVEL CON LOS I-AUVS FLOTANTES (O5), TAMBIEN SE EXPLORARAN ESTRATEGIAS "LIDER-FOLLOWER" QUE CONDUZCAN A LA COOPERACION CON (O5,2) O SIN (O5,1) COMUNICACION EXPLICITA, EN EL LADO DEL LIDER, SE UTILIZARAN ESTRATEGIAS DE PLANIFICACION DE MOVIMIENTO EN TIEMPO REAL INTEGRADAS CON UN SISTEMA DE CONTROL DE BAJO NIVEL BASADO EN UN MARCO DE PRIORIDAD DE TAREAS, EN EL LADO DEL SEGUIDOR, SE INVESTIGARAN METODOS PARA USAR LA REALIMENTACION DE FUERZA (O7,1) Y/O PARA CONTROLAR EL EFECTOR FINAL MANTENIENDO UNA POSICION RELATIVA CON RESPECTO AL EFECTOR DEL LIDER, FINALMENTE, LOS SISTEMAS DESARROLLADOS SERAN INTEGRADOS Y VALIDADOS EXPERIMENTALMENTE JUNTO CON LOS OTROS SUBPROYECTOS (O8), ROBÓTICA MARINA\ROBOTS COOPERATIVOS\INTERVENCIÓN SUBMARINA

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