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PGC2018-095939-B-I00

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UNDERWATER HYBRID LEGGED ROBOT FOR RESEARCH ON KINEMATICS, DYNAMICS AND CONTROL...

UNDERWATER HYBRID LEGGED ROBOT FOR RESEARCH ON KINEMATICS, DYNAMICS AND CONTROL DURING THE LOCOMOTION ON THE SEABED. HOY EN DIA, EL CAMPO DE LA ROBOTICA ES UNA TECNOLOGIA MUY UTIL PARA REALIZAR TAREAS SUBACUATICAS COMO SUPERVISION DE INFRAESTRUCTURA, RESCATE, MUESTRAS BIOLOGICAS, ETC, POR LO GENERAL, LOS ROV (VEHICULOS SUBMARINOS OPERADOS A DIST... ver más

01/01/2018

UPM

174K€

Presupuesto del proyecto: 174K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3944

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2018-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UPM

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3944

Presupuesto del proyecto 174K€

Descripción del proyecto HOY EN DIA, EL CAMPO DE LA ROBOTICA ES UNA TECNOLOGIA MUY UTIL PARA REALIZAR TAREAS SUBACUATICAS COMO SUPERVISION DE INFRAESTRUCTURA, RESCATE, MUESTRAS BIOLOGICAS, ETC, POR LO GENERAL, LOS ROV (VEHICULOS SUBMARINOS OPERADOS A DISTANCIA) TIENEN BRAZOS MANIPULADORES PARA REALIZAR ESTAS TAREAS DIFERENTES, LA LOCOMOCION DE ESTOS ROBOTS EN SUS ENTORNOS DE TRABAJO SE CARACTERIZA POR UN ALTO GRADO DE DIFICULTAD QUE INVOLUCRA VARIOS FACTORES COMO INTERRUPCIONES CAUSADAS POR CORRIENTES SUBMARINAS, COLISIONES CON OBSTACULOS, ETC, EN CUALQUIER CASO, LOS ROV NO SON LOS MAS APTOS PARA VIAJAR A LO LARGO DE LA SUPERFICIE, INCLUSO A UNA DISTANCIA MUY CORTA DEBIDO A LOS OBSTACULOS QUE IMPIDEN SU CORRECTO FUNCIONAMIENTO, DE ESTE MODO, LA ESTABILIDAD DE LA NAVEGACION SE VE AFECTADA Y POSIBLEMENTE CAUSE DAÑOS MECANICOS GRAVES AL VEHICULO DEBIDO A COLISIONES, POR OTRO LADO, HAY TAREAS QUE DEBEN REALIZARSE CERCA O SOBRE LAS SUPERFICIES MARINAS, EN TALES CASOS, EL VEHICULO QUE REALIZA LA TAREA DEBE USAR SUS EXTREMIDADES PARA CAMINAR, GATEAR O DESLIZARSE EN LA SUPERFICIE DEL LUGAR DE TRABAJO, ESTA CONDICION FUNCIONAL TIENE UNA IMPLICACION GRAVE EN EL DISEÑO DEL VEHICULO O DEL DISPOSITIVO QUE REALIZA ESTE TRABAJO, EN ESENCIA, SERIA UN DISPOSITIVO CON VARIAS EXTREMIDADES QUE DEPENDERIA DE LA CAPACIDAD DE MANTENERSE EN LA SUPERFICIE CON UNA LOCOMOCION ESTABLE PARA REALIZAR LA TAREA, EN ESTE CASO, UN DISPOSITIVO ANTROPOMORFICO CON MORFOLOGIA HUMANOIDE ES, IDEALMENTE, SOBRE LA BASE DE QUE SUS EXTREMIDADES SON IDEALES PARA MOVERSE Y SUS BRAZOS PARA REALIZAR LA TAREA,PARA UN TRABAJO CERCA O SOBRE EL LECHO MARINO, EL ROBOT DEBERIA TENER CARACTERISTICAS QUE COMBINEN DOS TIPOS DE FUNCIONALIDADES QUE IMPLICAN NAVEGAR Y CAMINAR, UN DISPOSITIVO SUBACUATICO QUE CUMPLE CON ESTAS DOS FUNCIONALIDADES PUEDE MOVERSE NAVEGANDO EN CUALQUIER DIRECCION, POSICIONARSE EN LA SUPERFICIE DEL LUGAR DE TRABAJO Y MOVERSE A LO LARGO DE LA SUPERFICIE PARA REALIZAR SU TAREA ASIGNADA, ACTUALMENTE, NO HAY UN DISPOSITIVO SUBMARINO DISPONIBLE QUE CUMPLA CON ESTAS DOS CARACTERISTICAS DE NAVEGACION Y CAMINAR, EL MARCO CONCEPTUAL PARA DESARROLLAR UN DISPOSITIVO SUBMARINO QUE CUMPLA CON LAS DOS CARACTERISTICAS ES DARLE AL DISPOSITIVO LA CAPACIDAD DE TRANSFORMARSE EN UN ROV O CONVERTIRSE EN UN ROBOT HUMANOIDE CON PIERNAS Y BRAZOS (FIGURA 1), POR LO TANTO, FUNCIONARA COMO UN ROV O COMO UN ROBOT ANTROPOIDE CON PIERNAS Y BRAZOS,POR LO TANTO, EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DESARROLLAR UN NUEVO ROBOT SUBACUATICO Y ESTUDIAR SU CINEMATICA, DINAMICA Y CONTROL, ESTE SERA UN NUEVO DISPOSITIVO SUBACUATICO QUE, A DIFERENCIA DEL ROBOT "DIVERBOT", ES HOLONOMICO Y TIENE CADERAS ARTICULADAS PARALELAS, ADEMAS, CUMPLE CON LAS DOS CARACTERISTICAS QUE LE DAN AL DISPOSITIVO LA CAPACIDAD DE TRANSFORMARSE EN UN ROV O CONVERTIRSE EN UN ROBOT CON PATAS Y BRAZOS, POR LO QUE ES UN ROBOT HIBRIDO DEBIDO A SU POSIBILIDAD DE TRANSFORMACION, ESTE NUEVO ROBOT FUNCIONARA COMO UN ROV O COMO UN ROBOT CON PATAS Y BRAZOS Y UTILIZARA SUS PROPULSORES MARINOS PARA CONTROLAR EL EFECTO DE LA GRAVEDAD REDUCIDA, LO QUE PROVOCA UN AUMENTO DE LAS FUERZAS DE LAS PIERNAS SOBRE LA TIERRA Y, POR LO TANTO, AUMENTA SU ESTABILIDAD AL CAMINAR, ROBOTS\ROBOTS SUBACUÁTICOS\ROBOTS CON PATAS\CINEMÁTICA DE ROBOTS\DINÁMICA DE ROBOTS\ROBOTS HUMANOIDES\SIMULADORES DE ROBOTS\DISEÑO Y CONSTRUCCION DE ROBOTS\SISTEMAS SERVO HIDRÁULICOS\CONTROL DE ROBOTS

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