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PID2020-112502RB-C44

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NAUTILUS: MODELADO E IDENTIFICACION DE AUVS. ENFOQUES TEORICOS Y PRACTICOS.

EL SUBPROYECTO UNED ESTA DEDICADO AL MODELADO E IDENTIFICACION DE AUVS, TENIENDO EL EQUIPO UNA AMPLIA EXPERIENCIA EN CONTROL, LOCALIZACION, MODELADO, SIMULACION Y COORDINACION DE VEHICULOS AUTONOMOS MARINOS. DENTRO DEL PROYECTO, E... ver más

01/01/2020

UNED

65K€

Presupuesto del proyecto: 65K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 916

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2020-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UNED

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 916

Presupuesto del proyecto 65K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL SUBPROYECTO UNED ESTA DEDICADO AL MODELADO E IDENTIFICACION DE AUVS, TENIENDO EL EQUIPO UNA AMPLIA EXPERIENCIA EN CONTROL, LOCALIZACION, MODELADO, SIMULACION Y COORDINACION DE VEHICULOS AUTONOMOS MARINOS. DENTRO DEL PROYECTO, EL GRUPO UNED ESTARA AL CARGO DEL OBJETIVO GO-1: MODELADO E IDENTIFICACION DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO Y PARAMETROS HIDRODINAMICOS DE LOS AUVS. EL EXITO DE ESTE OBJETIVO ES CRITICO PARA EL RESTO DEL PROYECTO. PARA UN FUNCIONAMIENTO EFICIENTE DE LOS VEHICULOS, LA ESTIMACION DE SU ESTADO DEBE SER LO MAS PRECISA POSIBLE, Y ESTA ESTIMACION PUEDE VERSE AFECTADA POR MULTIPLES FUENTES DE ERROR. EL PRIMER PASO PARA ESTIMAR EL ESTADO DINAMICO DE UN AUV ES LA DEFINICION DE LAS ECUACIONES DINAMICAS QUE DEFINEN SU MOVIMIENTO EN 6 GRADOS DE LIBERTAD. POR TANTO, LA DISPONIBILIDAD DE MODELOS MATEMATICOS PRECISOS ES DE LA MAXIMA IMPORTANCIA. ADEMAS, EL DESARROLLO Y PRUEBA DE ESTOS SISTEMAS REQUIERE UNA GRAN CANTIDAD DE TIEMPO Y RECURSOS ECONOMICOS. EN ESTE SENTIDO, PARA PODER DISEÑAR ALGORITMOS DE CONTROL Y ESTRATEGIAS PARA MISIONES, Y TAMBIEN PARA REALIZAR PRUEBAS PRELIMINARES EN SIMULACION CON LA MAXIMA CONFIANZA, SE REQUIEREN MODELOS MATEMATICOS CONFIABLES Y EFICIENTES. A PARTIR DE ESTAS IDEAS, SURGE EL GO-1: EL DESARROLLO DE MODELOS MATEMATICOS EFECTIVOS Y PRECISOS PARA LOS VEHICULOS QUE PARTICIPAN EN UNA DETERMINADA MISION (DE SUPERFICIE Y SUBMARINOS). ADEMAS DE METODOS DE MODELADO E IDENTIFICACION BIEN ESTABLECIDOS, SE EXPLORARAN Y DESARROLLARAN METODOS DEL CAMPO DE LA IA PARA EL CALCULO DE MODELOS DE FORMA RAPIDA, EFICIENTE, ONLINE Y EN TIEMPO REAL. POR TANTO, EL EQUIPO UNED ESTARA AL CARGO DEL WP2: MODELADO E IDENTIFICACION DE AUVS, QUE CUBRE EL GO-1. PARA ENCARAR ESTE OBJETIVO, LA PRIMERA TAREA SERA EL DESARROLLO DE PRUEBAS EXPERIMENTALES MEDIANTE LA REALIZACION TANTO DE MANIOBRAS ESTANDAR COMO COMPLEJAS, Y QUE REPRESENTEN LA MAYOR VARIEDAD POSIBLE DE COMPORTAMIENTOS DINAMICOS. EN BASE A LOS DATOS RECOGIDOS, SE CALCULARAN TANTO MODELOS CLASICOS COMO MODELOS BASADOS EN METODOS DE IA. EL PRIMER GRUPO DE MODELOS PERMITIRA TENER MODELOS MATEMATICOS EFICIENTES PARA USAR EN LAS SIGUIENTES TAREAS Y WPS, EL SEGUNDO GRUPO EXPLORARA Y EXPLOTARA EL USO DE NUEVOS METODOS DE IDENTIFICACION BASADOS EN IA PARA CALCULAR MODELOS DE UNA FORMA RAPIDA Y SENCILLA. ESTOS NUEVOS METODOS ESTARAN ENFOCADOS PARA SU USO ONLINE Y EN TIEMPO REAL. DE ESTE MODO, EL VEHICULO PODRA RECALCULAR SU MODELO Y READAPTARLO O RESINTONIZAR SUS PARAMETROS EN CASO DE QUE LAS CONDICIONES DE TRABAJO VARIEN, EVITANDO EL TENER QUE CALCULAR DE MANERA PREVIA UN MODELO DIFERENTE PARA CADA POSIBLE SITUACION QUE EL VEHICULO PUEDA ENCONTRARSE. ADEMAS, Y SIGUIENDO ESTA LINEA, SE DESARROLLARA UN SISTEMA DE DETECCION DE FALLOS Y UN SISTEMA DE CALCULO DE MODELOS TOLERANTES A FALLOS USANDO TECNICAS DE IA. DE ESTA MANERA, CUANDO SE DETECTE UN CAMBIO SIGNIFICATIVO ENTRE EL COMPORTAMIENTO PREDICHO POR EL MODELO Y EL REAL, EL MODELO PODRIA RECALCULARSE PARA QUE EL VEHICULO FUERA CORRECTAMENTE CONTROLADO O INCLUSO CONDUCIDO DE FORMA SEGURA A UN PUNTO DE RECUPERACION EN CASO DE FALLO CRITICO. FINALMENTE, TODOS LOS ALGORITMOS Y METODOS DESARROLLADOS SE INCLUIRAN EN UNA HERRAMIENTA SOFTWARE, LA CUAL PODRIA TRANSFERIRSE A OTROS INVESTIGADORES O GRUPOS.EL GRUPO UNED, EN BASE A SU EXPERIENCIA, COLABORARA CON EL RESTO DE GRUPOS EN TAREAS RELACIONADAS CON EL POSICIONAMIENTO SUBMARINO, CONTROL Y NAVEGACION, PARA LOS CUALES SERAN DE VITAL IMPORTANCIA LOS MODELOS DESARROLLADOS. OBOTICA MARINA\POSICIONAMIENTO Y SEGUIMIENTO\LOCALIZACION Y MAPEO SIMULTANEO\INTELIGENCIA ARTIFICIAL\CONTROL\NAVEGACION AUTONOMA\SISTEMAS AUTONOMOS\ECUACIONES HIDRODINAMICAS\MODELADO E IDENTIFICACION

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