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DPI2014-57220-C2-2-P

Financiado

ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA UN ROBOT ACTUADO POR CABLES PARA SIMULACION DE BAJA...

ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA UN ROBOT ACTUADO POR CABLES PARA SIMULACION DE BAJA GRAVEDAD EN LOS ULTIMOS AÑOS, LOS ROBOTS ACTUADOS POR CABLES HAN RECIBIDO CONSIDERABLE ATENCION DEBIDO A SU BAJO COSTE, SU BAJO PESO Y A QUE CUMPLEN CON REQUISITOS DEMANDADOS EN LA INDUSTRIA EN CUANTO A LA CAPACIDAD DE CARGA Y AL ESPACIO D... ver más

01/01/2014

UPC

Presupuesto desconocido

Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2014-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UPC

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Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Descripción del proyecto EN LOS ULTIMOS AÑOS, LOS ROBOTS ACTUADOS POR CABLES HAN RECIBIDO CONSIDERABLE ATENCION DEBIDO A SU BAJO COSTE, SU BAJO PESO Y A QUE CUMPLEN CON REQUISITOS DEMANDADOS EN LA INDUSTRIA EN CUANTO A LA CAPACIDAD DE CARGA Y AL ESPACIO DE TRABAJO, HASTA EL MOMENTO, EN LA MAYORIA DE APLICACIONES DE LOS ROBOTS ACTUADOS POR CABLES, EL ROBOT TRANSPORTA LA CARGA MOVIENDOLA LIBREMENTE EN EL ESPACIO A ALTAS VELOCIDADES Y SIN NINGUN TIPO DE REALIMENTACION SENSORIAL, PARA SER TOTALMENTE AUTONOMO Y SEGURO, UN ROBOT ACTUADO POR CABLES DEBE SER CAPAZ DE REACCIONAR ADECUADAMENTE A LOS CONTACTOS ENTRE LA CARGA Y LOS OBJETOS DEL ENTORNO, EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DISEÑAR Y CONSTRUIR UN ROBOT ACTUADO POR CABLES CONTROLADOS EN BASE A SENSORES DE FUERZA Y USARLO EN PARA SIMULAR SITUACIONES DE BAJA GRAVEDAD COMO LOS QUE SE DAN EN ENTORNOS SUBACUATICOS, LA PRINCIPAL APORTACION CIENTIFICA Y TECNOLOGICA DE ESTA PROYECTO PUEDE ENMARCARSE EN EL CONTEXTO DE LOS ROBOTS CON CONTROL HIBRIDO DE FUERZA Y POSICION, A PESAR DE SU RELEVANCIA EXISTEN MUY POCOS ROBOTS COMERCIALES CON CONTROLADORES HIBRIDOS Y EL PROPUESTO AQUI SERIA EL PRIMER ROBOTS CON CABLES DE ESTE TIPO,A PARTE DE PARA SIMULAR ENTORNOS DE BAJA GRAVEDAD, ESTOS DISPOSITIVOS NOVEDOSOS SE PUEDEN APLICAR EN DIVERSIDAD AREAS, EL TRANSPORTE COMODO DE CARGAS PESADAS ES FUNDAMENTAL EN LA CONSTRUCCION DE INFRAESTRUCTURAS, EN LA GESTION DE AREAS DE DESASTRE, EN LA AUTOMATIZACION DE ALMACENES Y EN LA INDUSTRIA MANUFACTURERA, POR MENCIONAR SOLO ALGUNAS POSIBLES APLICACIONES, POR OTRA PARTE, UN SIMULADOR DE BAJA GRAVEDAD COMO EL QUE SE PROPONE EN ESTE PROYECTO PUEDE SER USADO, POR EJEMPLO, PARA AYUDAR EN LA REHABILITACION DE LESIONES EN LAS PIERNAS, DONDE LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT Y LA FUERZAS DE INTERACCION CON EL ENTORNO DEBEN SER AMORTIGUADAS,EL OBJETIVO FINAL DE ESTE PROYECTO INCLUYE EL DISEÑO DE UN ROBOT ACTUADO POR CABLES CON REALIMENTACION DE FUERZA, SU CONSTRUCCION Y EL DESARROLLO DE TODAS LAS HERRAMIENTAS DE MODELADO Y CONTROL NECESARIAS PARA SIMULAR Y OPERAR EL ROBOT, LA APLICACION TRATADA EN ESTE PROYECTO ES ORIGINALES EN EL CONTEXTO DE LOS ROBOTS ACTUADOS POR CABLES Y ES REPRESENTATIVAS DEL TIPO DE TAREAS QUE LOS ROBOTS DEL TIPO PROPUESTO EN ESTE PROYECTO SERAN CAPACES DE REALIZAR, ESTA TAREA REQUIEREN EL DESARROLLO DE UN CONJUNTO COMPLETO Y COORDINADO DE MODULOS DE PROCESADO SENSORIAL, PLANIFICACION Y CONTROL, EN LOS ULTIMOS AÑOS EL GRUPO DEL IRI INVOLUCRADO EN ESTE PROYECTO HA ADQUIRIDO EXPERIENCIA EN EL ANALISIS Y LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS PARALELOS EN EL MARCO DE DIVERSOS PROYECTOS NACIONALES RECIENTES (DPI2007-60858, DPI2010-18449, DPI2011-13208-E) E INCLUSO HA PROPUESTO NUEVAS HERRAMIENTAS PARA EL CASO DE ROBOTS ACTUADOS POR CABLES, POR SU PARTE, EL GRUPO DEL CAR TIENE UNA EXPERIENCIA DESTACABLE EN EL MODELADO DINAMICO Y EN EL DISEÑO, LA CONSTRUCCION Y EL CONTROL DE DISPOSITIVOS MECATRONICOS INNOVADORES, TAL Y COMO LO ACREDITAN LOS PROYECTOS NACIONALES QUE HA LIDERADO (DPI-2003-00759, DPI2009-08778), ESTE PROYECTO PUEDE VERSE COMO LA CONTINUACION DE LOS MENCIONADOS PROYECTOS, LA COMBINACION DE LA EXPERIENCIA DE LOS DOS GRUPOS PUEDE DAR LUGAR A UNA NUEVA GENERACION DE ROBOTS ACTUADOS POR CABLES CAPACES DE INTERACTUAR CON SU ENTORNO, COSA QUE REPRESENTARIA UN AVANCE SIGNIFICATIVO EN ESTE AMBITO, ROBOTS ACTUADOS POR CABLES\PLANIFICACIÓN DE MOVIMENTOS\CONTROL DE ROBOTS

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