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DPI2016-80547-R

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CONTROL DE ROBOTS FLEXIBLES SOMETIDOS A FUERZAS EXTERNAS. APLICACIONES A SENSORE...

CONTROL DE ROBOTS FLEXIBLES SOMETIDOS A FUERZAS EXTERNAS. APLICACIONES A SENSORES DE FUERZA Y SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO Y PROPULSION DE ROBOTS EN FLUIDOS ESTE PROYECTO ESTUDIA LA DINAMICA Y EL CONTROL DE ROBOTS DE UNO O DOS GRADOS DE LIBERTAD QUE TIENEN UN ESLABON FLEXIBLE QUE ESTA SOMETIDO A FUERZAS EXTERNAS. LAS FUERZAS SE APLICAN A LO LARGO DEL ESLABON, ACTUANDO EN DETERMINADOS... ver más

01/01/2016

UCLM

200K€

Presupuesto del proyecto: 200K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2586

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2016-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2586

Presupuesto del proyecto 200K€

Descripción del proyecto ESTE PROYECTO ESTUDIA LA DINAMICA Y EL CONTROL DE ROBOTS DE UNO O DOS GRADOS DE LIBERTAD QUE TIENEN UN ESLABON FLEXIBLE QUE ESTA SOMETIDO A FUERZAS EXTERNAS. LAS FUERZAS SE APLICAN A LO LARGO DEL ESLABON, ACTUANDO EN DETERMINADOS PUNTOS DEL MISMO O DE FORMA DISTRIBUIDA. EN AMBOS CASOS LA DINAMICA DEL ROBOT SE VE FUERTEMENTE MODIFICADA ORIGINANDOSE VIBRACIONES Y ERRORES DE POSICION INDESEADOS. SE ESTUDIAN DOS TIPOS DE FUNCIONAMIENTO: CUANDO LAS FUERZAS SON CONSECUENCIA DE QUE EL ROBOT HA ENTRADO EN CONTACTO CON UN OBJETO Y CUANDO EL ROBOT SE MUEVE DENTRO DE UN FLUIDO CON EL QUE INTERACTUA.SE CONSIDERAN DOS CLASES DE ROBOTS: ROBOTS CON BASE FIJA Y ROBOTS MOVILES. EN EL PRIMER CASO, SE DESARROLLARAN SISTEMAS DE CONTROL QUE PERMITAN EL POSICIONAMIENTO DEL EXTREMO DEL ROBOT CON UNA PRECISION ADECUADA Y ADEMAS SE DISEÑARAN ESTIMADORES DE LAS FUERZAS QUE SE PRODUCEN COMO CONSECUENCIA DE LA INTERACCION. EN EL SEGUNDO CASO, EL ESLABON FLEXIBLE SE UTILIZARA COMO SISTEMA DE PROPULSION DEL ROBOT EN EL FLUIDO (COMO LOS FLAGELOS DE CIERTAS BACTERIAS), ACTUANDO COMO FUERZA MOTRIZ LA FUERZA DE REACCION DEL FLUIDO QUE APARECE AL MOVER EL ESLABON EN EL MISMO. PARA MOVER LOS ROBOTS SE UTILIZARAN MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Y/O CRISTALES PIEZOELECTRICOS. COMO SENSORES SE UTILIZARAN, SEGUN LOS CASOS, LOS ENCODERS DE LOS MOTORES, MEDIDAS DE PAR EN DISTINTOS PUNTOS DEL BRAZO MEDIANTE GALGAS EXTENSIOMETRICAS O PIEZOELECTRICOS Y CAMARAS DE VISION POR COMPUTADOR. PRIMERO SE ABORDARA EL ESTABLECIMIENTO DE LOS MODELOS DINAMICOS ASOCIADOS A CADA TIPO DE FUNCIONAMIENTO Y A CADA CASO DE FUERZA.A CONTINUACION SE DISEÑARAN ESTIMADORES EN TIEMPO REAL DE LAS FUERZAS A QUE ESTA SOMETIDO EL BRAZO. DESPUES SE PROPONDRAN SISTEMAS DE CONTROL AVANZADOS PARA CADA CASO. EN ESTE PUNTO, SE PLANTEAN DESARROLLAR SISTEMAS DE CONTROL ROBUSTOS, NO LINEALES Y FRACCIONARIOS. FINALMENTE, SE APLICARAN ESTOS RESULTADOS A VARIOS PROBLEMAS PRACTICOS DE INTERES EN DOS RETOS:1) CONTROL DE UN BRAZO MUY LIGERO DE 6 M DE LARGO (PARECIDO A UNA CAÑA DE PESCAR) ANTE LA PRESENCIA DE VIENTO (DE INTERES PARA EL DESARROLLO DE ROBOTS DESACTIVADORES DE EXPLOSIVOS, EN EL RETO EN SEGURIDAD, PROTECCION Y DEFENSA). 2) DESARROLLAR UNA ANTENA SENSORA FLEXIBLE QUE, MEDIANTE SU DEFORMACION AL CONTACTAR CON UN SOLIDO, PERMITA DETECTAR OBJETOS Y RECONOCERLOS EN ENTORNOS DONDE LAS CAMARAS DE VISION NO PUEDAN FUNCIONAR POR FALTA DE ILUMINACION, PRESENCIA DE NIEBLA, ETC. (DE INTERES EN EL RETO EN SEGURIDAD, PROTECCION Y DEFENSA).3) SISTEMA DE PROPULSION DE UN ROBOT EN UN FLUIDO MEDIANTE UN FLAGELO FLEXIBLE QUE REALIZA UN MOVIMIENTO ONDULATORIO. ESTA TECNICA DE PROPULSION PERMITE NADAR EN ENTORNOS CON BAJO NUMERO DE REYNOLDS, SIENDO LA BASE PARA EL DESARROLLO FUTURO DE NANORROBOTS CAPACES DE NAVEGAR POR EL SISTEMA CIRCULATORIO HUMANO PARA SUMINISTRAR MEDICAMENTOS DE FORMA LOCALIZADA, DETECTAR ENFERMEDADES O REALIZAR INTERVENCIONES EN EL CUERPO HUMANO COMO, POR EJEMPLO, DESPRENDER PLACAS EN ARTERIAS (DE INTERES EN EL RETO EN SALUD, CAMBIO DEMOGRAFICO Y BIENESTAR: SCDB).4) DISPOSITIVO PARA MEDIR LA RESISTENCIA MECANICA A LA FLEXION DE LAS LAMINAS UNGUEALES (UÑAS DE LOS DEDOS) MEDIANTE EL EMPLEO DE UNA PINZA CON DEDOS FLEXIBLES. CIERTOS ESTUDIOS HAN DEMOSTRADO QUE LAS CARACTERISTICAS FISICAS DE LAS LAMINAS UNGUEALES ESTAN RELACIONADAS CON UNA MAYOR TENDENCIA A SUFRIR DETERMINADAS PATOLOGIAS. POR TANTO, ESTAS SE PODRIAN PREVENIR CON ESTA APLICACION (DE INTERES EN EL RETO SCDB). OBÓTICA\INSPECCIÓN ROBÓTICA\INGENIERÍA BIOMÉDICA\CONTROL AUTOMÁTICO\MECATRÓNICA

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