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DPI2012-37062-C02-02

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DESARROLLO DE NUEVAS TECNICAS DE CONTROL FRACCIONARIO PARA MECATRONICA. APLICACI...

DESARROLLO DE NUEVAS TECNICAS DE CONTROL FRACCIONARIO PARA MECATRONICA. APLICACION A BRAZOS FLEXIBLES Y SU TELEOPERACION ESTE PROYECTO ES PARTE DE UNO COORDINADO CUYO PROPOSITO GENERAL ES LLEVAR A CABO INVESTIGACION EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIG... ver más

01/01/2012

UNEX

70K€

Presupuesto del proyecto: 70K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 803

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2012-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 803

Presupuesto del proyecto 70K€

Descripción del proyecto ESTE PROYECTO ES PARTE DE UNO COORDINADO CUYO PROPOSITO GENERAL ES LLEVAR A CABO INVESTIGACION EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIGERO MONTADO SOBRE UN CARRO MOVIL RELATIVAMENTE PEQUEÑO (UNA BASE CUADRADA DE 06 M DE LADO), ASI COMO EN EL CONTROL DE LA POSICION DEL EXTREMO DE DICHO ROBOT BAJO DIVERSAS CONDICIONES DE PERTURBACION: CARRO DESPLAZANDOSE SOBRE UN TERRENO IRREGULAR, INTERACCION DEL VIENTO CON EL BRAZO, IMPACTO DEL BRAZO CON UN OBJETO Y LA APARICION DE PROBLEMAS EN LAS COMUNICACIONES CUANDO ES TELEOPERADO. TODO ELLO VA ORIENTADO AL DESARROLLO DE UN SISTEMA ROBOTICO LIGERO, DE GRAN MOVILIDAD Y LARGO ALCANCE, PARA REALIZAR TAREAS DE INSPECCION. EL OBJETIVO DE NUESTRO PROYECTO ES EL DESARROLLO DE NUEVOS METODOS DE CONTROL LINEAL Y NO LINEAL BASADOS EN DERIVADAS DE ORDEN FRACCIONARIO Y SU ADAPTACION A SISTEMAS MECATRONICOS. DE ENTRE LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL ROBUSTO QUE SE PUEDEN ENCONTRAR EN LA LITERATURA TECNICA, EN ESTE PROYECTO SOLO SE CONSIDERARAN AQUELLAS QUE YA HAN SIDO OBJETO DE INVESTIGACION POR LOS MIEMBROS DEL EQUIPO, CON OBJETO DE PROFUNDIZAR Y COMPLETAR LOS RESULTADOS OBTENIDOS PREVIAMENTE, ASI COMO DE FORMALIZAR LOS MISMOS. ESPECIFICAMENTE, ESTAS ESTRATEGIAS SON LAS ENCAMINADAS AL DISEÑO E IMPLANTACION DE LOS SIGUIENTES TIPOS DE CONTROLADORES:1) CONTROLADORES LINEALES CUADRATICOS GAUSIANOS CON RECUPERACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL LAZO (LQG/LTR); 2) CONTROLADORES OPTIMOS TIPO WIENER-HOPF; 3) CONTROLADORES PID GENERALIZADOS (DATA-DRIVEN); 4) CONTROLADORES DESLIZANTES (SMC).EN CUANTO A LAS APLICACIONES, SE PRETENDEN ABORDAR LOS SIGUIENTES CASOS:1) CONTROL DE LA POSICION DEL EXTREMO DEL BRAZO FLEXIBLE CUANDO EL CARRO SE DESPLAZA SOBRE UN TERRENO IRREGULAR;2) DETECCION EN TIEMPO REAL Y CONTROL DEL IMPACTO DE CUALQUIER PUNTO DEL BRAZO CON UN OBJETO;3) CONTROL HIBRIDO POSICION-FUERZA CON EL EXTREMO DEL ROBOT;4) COMPENSACION DE LOS EFECTOS DE LAS COMUNICACIONES (RETARDOS VARIABLES EN LA TRANSMISION DE LA INFORMACION Y PERDIDAS DE PAQUETES DE DATOS) PARA PERMITIR TELEOPERAR EL ROBOT SIN DEGRADACION SENSIBLE DE SUS PRESTACIONES. SE EXPERIMENTARAN TODAS LAS TECNICAS DE CONTROL DESARROLLADAS EN AMBOS SUBPROYECTOS Y LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE COMPARARAN PARA EXTRAER CONCLUSIONES SOBRE EL AMBITO DE APLICACION DE CADA UNA DE ELLAS.

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