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PID2020-117509GB-I00

Financiado

SINTESIS DE MOVIMIENTOS ROBOTICOS OPTIMAMENTE AGILES Y GRACILES

ACTUALMENTE, LA ROBOTICA ESTA EXPERIMENTANDO UN CAMBIO DE TENDENCIA DESDE LOS ROBOTS ESPECIALIZADOS DE USO INDUSTRIAL, CONCEBIDOS PARA REALIZAR OPERACIONES REPETITIVAS DE FORMA RUTINARIA, HACIA ROBOTS MAS LIGEROS Y VERSATILES, CAD... ver más

01/01/2020

CSIC

103K€

Presupuesto del proyecto: 103K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

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Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2020-01-01

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Participantes

CSIC

Lider

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA...

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 103K€

Descripción del proyecto ACTUALMENTE, LA ROBOTICA ESTA EXPERIMENTANDO UN CAMBIO DE TENDENCIA DESDE LOS ROBOTS ESPECIALIZADOS DE USO INDUSTRIAL, CONCEBIDOS PARA REALIZAR OPERACIONES REPETITIVAS DE FORMA RUTINARIA, HACIA ROBOTS MAS LIGEROS Y VERSATILES, CADA VEZ MAS INTEGRADOS EN NUESTRA VIDA COTIDIANA, COMPARTIENDO NUESTROS ENTORNOS FAMILIARES E INTERACTUANDO CON NOSOTROS, ESTE CAMBIO CONLLEVA UNA NUEVA FORMA DE CONCEBIR LA FORMA EN QUE DEBERIAN FUNCIONAR LOS ROBOTS, EN UN ENTORNO INDUSTRIAL, LAS TAREAS ASIGNADAS A LOS ROBOTS ESTAN PERFECTAMENTE DEFINIDAS Y TIENEN LUGAR EN UN ENTORNO COMPLETAMENTE CONOCIDO Y ABSOLUTAMENTE CONTROLADO, EN ESTE CONTEXTO, PRACTICAMENTE NO SE DEJA NADA A LA IMPROVISACION, POR EL CONTRARIO, UN ROBOT QUE OPERA EN UN CONTEXTO HUMANO CARECE DE UN MODELO EXACTO DEL ENTORNO, QUE SOLO ES PARCIALMENTE CONOCIDO Y ESTA SUJETO A CAMBIOS INESPERADOS, DADO QUE LA SITUACION SE DESCONOCE DE ANTEMANO, NO ES POSIBLE HACER UN PLAN PRECISO PARA LAS ACCIONES DEL ROBOT, POR LO QUE DEBE DEJARSE UN MARGEN DE ACCION PARA QUE EL ROBOT PUEDA REACCIONAR ADECUADAMENTE A LA SITUACION ACTUAL, COMPORTANDOSE DE MANERA SEGURA Y EFICIENTE,NUESTRA HIPOTESIS INICIAL ES QUE LOS ROBOTS QUE OPERAN EN ENTORNOS HUMANOS DEBEN POSEER DOS CUALIDADES ESPECIFICAS A LAS QUE NOS REFERIMOS COMO AGILIDAD Y GRACILIDAD, POR AGILIDAD ENTENDEMOS LA CAPACIDAD DEL ROBOT PARA CAMBIAR RAPIDAMENTE SU CURSO DE ACCION, LO QUE PUEDE IMPLICAR CAMBIOS EN SU VELOCIDAD, CONFIGURACION O MODO DE OPERACION, LA AGILIDAD ES CRUCIAL PARA RESPONDER A TIEMPO A EVENTOS QUE NECESITAN UNA REACCION RAPIDA, POR OTRO LADO, LA GRACILIDAD ES UNA PROPIEDAD DESEABLE PARA UN ROBOT QUE DEBE INTERACTUAR CON HUMANOS, YA QUE UN COMPORTAMIENTO GRACIL TIENDE A EVITAR FUERZAS INTENSAS O ACELERACIONES REPENTINAS QUE PODRIAN DAÑAR A UN HUMANO O A LOS OBJETOS QUE MANIPULA, LA GRACILIDAD, ADEMAS, TIENDE A PRODUCIR COMPORTAMIENTOS ROBOTICOS QUE LOS HUMANOS PERCIBEN COMO NATURALES, AUMENTANDO ASI NUESTRA CONFIANZA Y FACILIDAD DE INTERACCION CON EL ROBOT,EN EL MARCO DE ESTE PROYECTO SE PROPONE FORMALIZAR LOS CONCEPTOS DE AGILIDAD Y GRACILIDAD DE FORMA CUANTITATIVA Y DESARROLLAR UN OPTIMIZADOR DE TRAYECTORIAS QUE SEA CAPAZ DE PRODUCIR MOVIMIENTOS AGILES Y GRACILES COMPATIBLES CON TODAS LAS RESTRICCIONES CINEMATICAS Y DINAMICAS DEL ROBOT; ES DECIR, EVITANDO LAS COLISIONES, RESPETANDO LOS LIMITES ARTICULARES Y LAS LIMITACIONES EN LAS FUERZAS QUE PUEDEN EJERCER LOS ACTUADORES, DADA UNA TRAYECTORIA FACTIBLE INICIAL, EL OPTIMIZADOR TIENE QUE MEJORARLA DE ACUERDO CON LA FUNCION DE COSTE SELECCIONADA MIENTRAS SIGUE SATISFACIENDO LAS RESTRICCIONES MENCIONADAS ANTERIORMENTE, EN PARTICULAR, EL OPTIMIZADOR PROPUESTO DEBERA PODER ABORDAR TAREAS CON (1) ROBOTS SERIE, (2) ROBOTS PARALELOS Y, EN GENERAL, CADENAS CINEMATICAS CERRADAS DE CUALQUIER TOPOLOGIA, Y (3) ROBOTS FIJOS O MOVILES DE CUALQUIER TIPO MANIPULANDO UNA CARGA CONOCIDA, TODOS ELLOS EN ENTORNOS CON O SIN GRAVEDAD,LOS MIEMBROS DE ESTE EQUIPO INVESTIGADOR ACUMULAN UNA IMPORTANTE EXPERIENCIA EN EL DESARROLLO DE HERRAMIENTAS DE PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS EN ROBOTICA, POR LO QUE SE CONSIDERAN EN BUENA POSICION PARA OBTENER EL PLANIFICADOR MENCIONADO Y SATISFACER ASI EL OBJETIVO PROPUESTO, DE HECHO, ESTE PROYECTO SE PUEDE VER COMO UNA CONTINUACION DE LOS DESARROLLOS PREVIOS LLEVADOS A CABO POR ESTE EQUIPO EN LOS PROYECTOS NACIONALES DPI2004-07358, DPI2007-60858, DPI2010-18449, DPI2014-57220-C2-2-P Y DPI2017-88282-P, ROBOTICA\OPTIMIZACION CINETODINAMICA DE MOVIMIENT\ROBOT\CINEMATICA\DINAMICA

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