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PID2020-117057GB-I00

Financiado

PERCEPCION ROBOTICA AVANZADA PARA CONSTRUCCION DE MAPAS Y LOCALIZACION

LA CONSTRUCCION DE MAPAS Y LA LOCALIZACION (M&L) CONSTITUYEN DOS PILARES FUNDAMENTALES PARA ALCANZAR ROBOTS MOVILES AUTONOMOS Y EFICACES,AUNQUE DESDE UN PUNTO DE VISTA CONCEPTUAL ESTOS DOS PROBLEMAS SON BIEN CONOCIDOS Y SE CUENTA... ver más

01/01/2020

UMA

121K€

Presupuesto del proyecto: 121K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1951

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2020-01-01

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Participantes

UMA

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA

Total investigadores 1951

Presupuesto del proyecto 121K€

Descripción del proyecto LA CONSTRUCCION DE MAPAS Y LA LOCALIZACION (M&L) CONSTITUYEN DOS PILARES FUNDAMENTALES PARA ALCANZAR ROBOTS MOVILES AUTONOMOS Y EFICACES,AUNQUE DESDE UN PUNTO DE VISTA CONCEPTUAL ESTOS DOS PROBLEMAS SON BIEN CONOCIDOS Y SE CUENTA CON IMPLEMENTACIONES QUE FUNCIONAN BASTANTE BIEN, AUN EXISTEN PROBLEMAS CRITICOS QUE IMPIDEN ALCANZAR LA FIABILIDAD Y ROBUSTEZ REQUERIDA EN LOS PROBLEMAS REALES, ESTE PROYECTO SE CENTRARA EN ALGUNOS DE ESOS ASPECTOS, TANTO EN LA VERTIENTE GEOMETRICA COMO LA SEMANTICA, INVESTIGANDO MEJORAS Y METODOS NUEVOS QUE OFREZCAN SOLUCIONES A ELLOS, A NIVEL GEOMETRICO SE INVESTIGARA EN: 1) LA CONSTRUCCION DE MAPAS Y LA LOCALACION POR APARIENCIA (APPEARANCE-BASED M&L), ESTE ENFOQUE SUPONE UN AUNTENTICO RETO PUESTO QUE NO SE MODELAN LOS ELEMENTOS FISICOS DEL MUNDO 3D, SINO QUE EL MAPA SE DESCRIBE CON DESCRIPTORES DE LA IMAGEN ACOMPAÑADOS DE UNA ETIQUETA SOBRE DESDE DONDE SE TOMO LA IMAGEN, LA LOCALIZACION, ENTONCES, SE LLEVA A CABO A PARTIR DEL DESCRIPTOR DE UNA IMAGEN DE POSICION DESCONOCIDA, SELECIONANDO LAS IMAGENES MAS SIMILARES Y HACIENDO UNA REGRESSION CON LAS POSES ASOCIADAS A ELLAS, 2) METODOS DIRECTOS Y DENSOS (EMPLEANDO UN GRAN NUMERO DE PUNTOS) PARA HACER EL REGISTRO DE NUBES DE PUNTOS PROPORCIONADOS POR LOS NUEVOS SENSORES LIDARS DIGITALES Y DE ESTADO SOLIDO,3) HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA GARANTIZAR LA OPTIMALIDAD DE LAS SOLUCIONES DE OPTIMIZACION QUE SE COMPUTAN EN EL BACK-END DE DIFERENTES SUBPROBLEMAS DENTRO DEL M&L,EN CUANTO A LA VERTIENTE SEMANTICA, SE EXPLORARA UNA ESTRATEGIA BASADA EN VISION ACTIVA PARA CONSEGUIR MAS EFECTIVIDAD Y EFICIENCIA A LA HORA DE CONSTRUIR MODELOS SEMANTICOS DE UN ENTORNO,EL GRUPO SOLICITANTE, FORMADO POR 13 INVESTIGADORES (8 DOCTORES Y 5 ALUMNOS DE DOCTORADO), CUENTA CON UNA AMPLIA Y SOLIDA TRAYECTORIA EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA MOVIL Y LA PERCEPCION ARTIFICIAL Y, EN PARTICULAR, EN EL SLAM GEOMETRICO Y EN LA CONSTRUCCION Y EXPLOTACION DE MAPAS SEMANTICOS POR ROBOT MOVILES, SOPORTADO POR ESTA EXPERIENCIA, EL PROYECTO ARPEGGIO SUPONE UN INNOVADORA Y ATREVIDA PROPUESTA DE INVESTIGACION, QUE CONTRIBUIRA CON RELEVANTES AVANCES CIENTIFICOS A LOS PROBLEMAS DE LOCALIZACION Y CONSTRUCCION DE MAPAS, ROBOTICA MOVIL\VISION POR COMPUTADOR\SENSORES LIDAR\ESTIMACION DE POSICION\CONSTRUCCOION DE MAPAS\MAPAS SEMANTICOS\OPTIMIZACION

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