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DPI2015-73978-JIN

Financiado

INSPECCION AUTOMATICA DE ENTORNOS SUBMARINOS 3D MEDIANTE UN AUV.

LA ELABORACION DE CARTOGRAFIA SUBMARINA DE ALTA RESOLUCION JUEGA UN PAPEL PRIMORDIAL EN AMBITOS CIENTIFICO/TECNICOS COMO LA GEOLOGIA Y BIOLOGIA MARINAS, LA ARQUEOLOGIA SUBMARINA O LA INSPECCION DE INFRAESTRUCTURAS ENERGETICAS COMO... ver más

01/01/2015

UDG

203K€

Presupuesto del proyecto: 203K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 226

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2015-01-01

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Participantes

UDG

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA

Total investigadores 226

Presupuesto del proyecto 203K€

Descripción del proyecto LA ELABORACION DE CARTOGRAFIA SUBMARINA DE ALTA RESOLUCION JUEGA UN PAPEL PRIMORDIAL EN AMBITOS CIENTIFICO/TECNICOS COMO LA GEOLOGIA Y BIOLOGIA MARINAS, LA ARQUEOLOGIA SUBMARINA O LA INSPECCION DE INFRAESTRUCTURAS ENERGETICAS COMO LAS INSTALACIONES PETROLIFERAS O LOS CAMPOS DE AEROGENERADORES MARINOS, EL ESTADO DEL ARTE DE LOS SISTEMAS DE CARTOGRAFIA SUBMARINA MEDIANTE AUVS PERMITE HOY EN DIA LA ELABORACION DE MAPAS 2D (SONAR DE BARRIDO LATERAL, FOTOMOSAICOS CON SONAR DE IMAGEN O FOTOMOSAICOS CON IMAGEN OPTICA) Y 2,5D (BATIMETRIAS SONAR), AUNQUE LA INCORPORACION PROGRESIVA DE SENSORES OPTICOS (ESCANERES LASER, CAMARAS ESTEREOSCOPICAS, CAMARAS MONOCULARES Y TECNICAS DE STRUCTURE FROM MOTION) ABRE LA PUERTA A LA ELABORACION DE MAPAS 3D, LA SIMPLICIDAD DE LAS TRAYECTORIAS EJECUTADAS POR LOS ROBOTS ACTUALES, QUE SE LIMITAN A SEGUIR EL PERFIL DEL FONDO MARINO A UNA CIERTA ALTURA, IMPOSIBILITA LA EXPLORACION SEGURA DE AREAS CON UN PRONUNCIADO RELIEVE 3D, ASI PUES, LA ELABORACION AUTOMATICA DE MAPAS 3D REQUIERE, ADEMAS DE LA CAPACIDAD DE RECONSTRUIR LA GEOMETRIA 3D DEL ENTORNO A PARTIR DE LA INFORMACION SENSORIAL, LAS CAPACIDADES NECESARIAS PARA QUE EL ROBOT EXPLORE DE FORMA SEGURA, EFICIENTE Y EXHAUSTIVA DICHA GEOMETRIA PARA RECOLECTAR INFORMACION SENSORIAL NECESARIA, SI ADEMAS TENEMOS EN CUENTA QUE EL DVL (DOPPLER VELOCITY LOG), EL PRINCIPAL SENSOR DE LOCALIZACION, NO FUNCIONA CORRECTAMENTE EN PENDIENTES SUPERIORES A 30º (ES DECIR EN LAS ZONAS DE PRONUNCIADO RELIEVE QUE QUEREMOS CARTOGRAFIAR), SE NOS PLANTEA UN INTERESANTE DESAFIO CIENTIFICO/TECNICO MAS ALLA DEL ESTADO DEL ARTE ACTUAL, POR ELLO, EL PROYECTO 3DAUV PROPONE EL DESARROLLO DE TECNICAS QUE PERMITAN AVANZAR MAS ALLA DEL ESTADO DEL ARTE DESARROLLANDO UNA METODOLOGIA PARA EXPLORAR REGIONES SUBMARINAS, DESCONOCIDAS A PRIORI, Y QUE TENGAN UN MARCADO RELIEVE 3D, SE EQUIPARA AL AUV GIRONA 500 CON UN NUEVO MODULO SENSORIAL QUE INCORPORARA UN ESCANER SONAR, CAPAZ DE PROPORCIONAR UNA NUBE DE PUNTOS 3D, ASI COMO CON UNA CAMARA OMNIDIRECCIONAL QUE APORTARA UNA VISION SEMIESFERICA, SE UTILIZARA UN PLANIFICADOR DE PUNTO DE VISTA QUE PROPONDRA CUAL ES LA SIGUIENTE POSICION DONDE DEBE NAVEGAR EL AUV PARA CAPTURAR UNA NUEVA NUBE DE PUNTOS 3D CON EL OBJETIVO DE DESCUBRIR LA GEOMETRIA 3D DE LA REGION EXPLORADA, A SU VEZ, SE UTILIZARA UN MODULO DE SLAM PARA ESTIMAR EL GRAFO DE POSICIONES QUE CONFORMAN LA TRAYECTORIA RECORRIDA POR EL ROBOT, A PARTIR DE LOS DATOS DE NAVEGACION, POSIBLES ACTUALIZACIONES USBL Y DEL REGISTRO DE NUBES DE PUNTOS 3D QUE TENGAN SUFICIENTE SOLAPE, LAS NUBES DE PUNTOS SE FUSIONARAN EN UN MODELO VOLUMETRICO EN FORMA DE REJILLA DE OCUPACION TRIDIMENSIONAL SOBRE EL CUAL, UN SEGUNDO PLANIFICADOR, EN ESTE CASO UN PLANIFICADOR DE COBERTURA, PROPORCIONARA RUTAS QUE ASEGUREN UNA EXPLORACION EXHAUSTIVA DE LA GEOMETRIA 3D TENIENDO EN CUENTA EL CAMPO VISUAL DE LA CAMARA, FINALMENTE, UN PLANIFICADOR DE TAREAS SE ENCARGARA DE ENTRELAZAR OPORTUNISTICAMENTE LAS TRAYECTORIAS PROPUESTAS POR AMBOS PLANIFICADORES CON EL OBJETIVO DE OPTIMIZAR EL TIEMPO DE EXPLORACION, EL CONSUMO DE ENERGIA Y LA PRECISION DE LA LOCALIZACION, EL SISTEMA PROPUESTO SE DEMOSTRARA EXPERIMENTALMENTE REALIZANDO LA EXPLORACION DE DOS ENTORNOS CON UN RELIEVE SIGNIFICATIVO: UN MONTE Y UNA CUEVA SUBMARINOS, ROBÓTICA MARINA\VEHÍCULOS AUTÓNOMOS\PLANIFICACIÓN\LOCALIZACIÓN\MAPEO

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