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DPI2009-09956

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DISEÑO Y CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO CONSTRUIDO DE MATERIAL COMPUEST...

DISEÑO Y CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO CONSTRUIDO DE MATERIAL COMPUESTO. APLICACION A UN SISTEMA ROBOTICO DE INSPECCION. EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES INVESTIGAR EN LA MONITORIZACION Y CONTROL DE VIBRACIONES EN ESTRUCTURAS MECANICAS FLEXIBLES, TANTO FIJAS COMO MOVILES, EN ESTE SENTIDO, ESTE PROYECTO ES CONTINUACION DE 2 PROYECTOS PREVIOS F... ver más

01/01/2009

UCLM

356K€

Presupuesto del proyecto: 356K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2591

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Participantes

UCLM

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2591

Presupuesto del proyecto 356K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES INVESTIGAR EN LA MONITORIZACION Y CONTROL DE VIBRACIONES EN ESTRUCTURAS MECANICAS FLEXIBLES, TANTO FIJAS COMO MOVILES, EN ESTE SENTIDO, ESTE PROYECTO ES CONTINUACION DE 2 PROYECTOS PREVIOS FINANCIADOS POR LA CICYT SOBRE ESTE TEMA,EL OBJETIVO CONCRETO QUE SE DESARROLLARA EN ESTE PROYECTO ES APLICAR LOS CONOCIMIENTOS ADQUIRIDOS EN PROYECTOS ANTERIORES AL DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO CONSTRUIDO DE MATERIAL COMPUESTO, ESTE ROBOT TENDRA DOS ESLABONES MUY FLEXIBLES CON TRES GRADOS DE LIBERTAD Y OTROS DOS GRADOS DE LIBERTAD EN LA MUÑECA, SE PRETENDERA QUE EL ROBOT DISEÑADO TENGA UN ALCANCE CONSIDERABLE (RADIO DEL VOLUMEN DE TRABAJO) MIENTRAS QUE POR OTRO LADO TENGA UN PESO MINIMO - LO CUAL POSIBILITARIA SU MONTAJE EN UNA PLATAFORMA MOVIL, TAMBIEN SE FIJA COMO OBJETIVO APLICAR EL ROBOT DESARROLLADO A UN SISTEMA DE INSPECCION CONSTITUIDO POR UN CARRO MOVIL, EL ROBOT FLEXIBLE CONSTRUIDO Y UNA CAMARA DE VISION EN EL EXTREMO,EL DESARROLLO DE LOS OBJETIVOS ANTERIORES IMPLICARA REALIZAR AVANCES EN LOS SIGUIENTES TEMAS:1) DISEÑO MECANICO, DESARROLLAR UNA NUEVA CONFIGURACION DE ROBOTS FLEXIBLES DONDE TODOS LOS MOTORES ESTEN EN LA BASE DEL ROBOT Y LA TRANSMISION DE MOVIMIENTOS A LAS ARTICULACIONES MAS PROXIMAS AL EXTREMO NO SE REALICE MEDIANTE MECANISMOS CINEMATICOS ARTICULADOS SINO MEDIANTE CORREAS DE TRANSMISION QUE VAYAN POR EL INTERIOR DE LOS ESLABONES, ADEMAS SE DISEÑARAN ACTUADORES BASADOS EN ALEACIONES CON MEMORIA DE FORMA (SMA) PARA AL MENOS UNO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD DE LA MUÑECA, TAMBIEN SE DESARROLLARAN METODOS NOVEDOSOS PARA OPTIMIZAR EL DISEÑO DE LOS MOTORES Y REDUCTORAS,2) CARACTERIZACION DE LA DINAMICA DEL ROBOT, SE ESTABLECERAN MODELOS DINAMICOS NO LINEALES PARA ROBOTS QUE EXPERIMENTAN GRANDES DEFLEXIONES, COMO ES EL CASO DE LOS ROBOTS FLEXIBLES CONSTRUIDOS CON MATERIALES COMPUESTOS, TAMBIEN SE DESARROLLARAN NUEVOS ALGORITMOS PARA LA MONITORIZACION Y ESTIMACION DE VIBRACIONES EN TIEMPO REAL,3) ESTRUCTURA SENSORIAL, SE ABORDARA EL EMPLEO DE SENSORES DISTRIBUIDOS A LO LARGO DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT PARA DETERMINAR CON PRECISION LAS DEFLEXIONES NO LINEALES, PARA ELLO SE UTILIZARAN SENSORES DE FIBRA OPTICA SIENDO ESTA UNA APLICACION ORIGINAL,4) CONTROL DE MOVIMIENTO LIBRE, DESARROLLO DE SISTEMAS DE CONTROL NOVEDOSOS Y EFICIENTES PARA MOVER ROBOTS FLEXIBLES QUE EXPERIMENTAN GRANDES DEFLEXIONES Y CUYA CARGA EN EL EXTREMO VARIA (MASA Y/O INERCIA ANGULAR), SE MENCIONA QUE ESTO ULTIMO INTRODUCE GRANDES VARIACIONES EN LA DINAMICA DEL ROBOT (CAMBIA LAS FRECUENCIAS DE VIBRACION) OBLIGANDO A UTILIZAR CONTROLES ADAPTATIVOS O ROBUSTOS,5) CONTROL DE COLISIONES, SE DESARROLLARAN TECNICAS NOVEDOSAS DE DETECCION EN TIEMPO REAL DE LA COLISION DEL ROBOT CON UN OBJETO, ASI COMO UN NUEVO SISTEMA DE CONTROL HIBRIDO POSICION-FUERZA AL QUE SE CAMBIARA UNA VEZ DETECTADA ESTA, CON OBJETO DE PALIAR EL EFECTO DE LA MISMA,6) MOVIMIENTO COORDINADO ENTRE EL ROBOT FLEXIBLE Y UNA PLATAFORMA MOVIL, SE ESTABLECERAN ESTRATEGIAS NOVEDOSAS DE MOVIMIENTO COORDINADO ENTRE UN CARRO MOVIL Y EL ROBOT FLEXIBLE MONTADO A BORDO DE MODO QUE: A) SE MINIMICE EL ESFUERZO MOTRIZ CONJUNTO NECESARIO PARA QUE EL EXTREMO DEL ROBOT ALCANCE UN PUNTO DETERMINADO EN EL ESPACIO, B) SE GENEREN TRAYECTORIAS CONJUNTAS BRAZO-CARRO MOVIL DE MODO QUE SE MINIMICEN LAS VIBRACIONES QUE APARECEN DURANTE EL MOVIMIENTO, ROBOTICA\ROBOTS FLEXIBLES\CONTROL DE VIBRACIONES MECANICAS\ROBOTS DE INSPECCION.

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