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DPI2012-37062-C02-01

Financiado
CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO DE GRANDES DIMENSIONES MONTADO SOBRE UN...
CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO DE GRANDES DIMENSIONES MONTADO SOBRE UN CARRO MOVIL ANTE PERTURBACIONES DE SU ENTORNO. EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES LLEVAR A CABO INVESTIGACIONES EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIGERO MONTADO SOBRE UN CARR... EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES LLEVAR A CABO INVESTIGACIONES EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIGERO MONTADO SOBRE UN CARRO MOVIL RELATIVAMENTE PEQUEÑO (UNA BASE CUADRADA DE 0’6 M DE LADO), ASI COMO EN EL CONTROL DE LA POSICION DEL EXTREMO DE DICHO ROBOT, BAJO DIVERSAS CONDICIONES DE PERTURBACION: CARRO DESPLAZANDOSE SOBRE UN TERRENO IRREGULAR, INTERACCION DEL VIENTO CON EL BRAZO, IMPACTO DEL BRAZO CON UN OBJETO Y LA APARICION DE PROBLEMAS EN LAS COMUNICACIONES CUANDO SE TELEOPERA EL ROBOT. ESTE PROYECTO SERA CONTINUACION DE OTRO, QUE SE ESTA REALIZANDO EN LA ACTUALIDAD, EN EL QUE SE ESTAN CONSTRUYENDO Y CONTROLANDO DOS NOVEDOSAS PLATAFORMAS ROBOTICAS CON LAS CARACTERISTICAS ANTERIORMENTE MENCIONADAS. SE PIENSA IMPLANTAR EN ELLAS UNA APLICACION DE INSPECCION ROBOTICA CON UNA CAMARA DE VISION SITUADA EN EL EXTREMO LIBRE DEL ROBOT. LOS SISTEMAS DE CONTROL QUE SE ESTAN DESARROLLANDO EN LA ACTUALIDAD PARA ESTAS PLATAFORMAS NO CONTEMPLAN LOS CASOS ANTERIORMENTE INDICADOS COMO OBJETIVOS DEL NUEVO PROYECTO. EL NUEVO PROYECTO TAMBIEN ESTUDIARA ALGUNOS ASPECTOS COMPLEMENTARIOS COMO SON: 1) DESARROLLO DE UN MECANISMO DE ESTABILIZACION DINAMICA DEL CONJUNTO BRAZO-CARRO PARA EVITAR EL VUELCO DEL CARRO MIENTRAS ESTE SE DESPLAZA POR TERRENOS IRREGULARES, 2) EL CONTROL HIBRIDO POSICION-FUERZA CON ESTE ROBOT, Y 3) DISEÑO DE UN OBSERVADOR NO LINEAL MULTIVARIABLE PARA ESTABILIZAR LA IMAGEN DE UNA CAMARA COLOCADA EN EL EXTREMO DEL ROBOT ANTE DESPLAZAMIENTOS DEL CARRO POR TERRENOS IRREGULARES Y LAS VIBRACIONES QUE SE INDUCEN EN EL BRAZO.PARA CONSEGUIR LOS OBJETIVOS ANTERIORES, PRIMERO SE DESARROLLARAN MODELOS DINAMICOS DEL SISTEMA ROBOTICO ANTE LAS DISTINTAS CIRCUNSTANCIAS MENCIONADAS, BAJO LA HIPOTESIS DE MASAS CONCENTRADAS (HIPOTESIS FACTIBLE DADO QUE LOS ESLABONES DEL BRAZO SON MUY LIGEROS). LUEGO SE DESARROLLARAN ESTIMADORES DE LAS VIBRACIONES Y DE LOS EFECTOS QUE LAS PERTURBACIONES (IMPACTOS, VIENTO, DESNIVELES DEL TERRENO) PRODUZCAN EN EL ROBOT. Y FINALMENTE – Y ESTA ES LA ACTIVIDAD MAS IMPORTANTE DEL PROYECTO - SE DESARROLLARAN SISTEMAS EFICIENTES DE CONTROL UTILIZANDO VARIAS TECNICAS: CONTROL ROBUSTO, CONTROL FRACCIONARIO Y CONTROL NO LINEAL (DESLIZANTE, ADAPTATIVO Y LINEALIZACION POR REALIMENTACION DEL ESTADO O LA SALIDA).SE EXPERIMENTARAN TODAS LAS TECNICAS DE CONTROL ANTERIORES Y LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE COMPARARAN PARA EXTRAER CONCLUSIONES SOBRE EL AMBITO DE APLICACION DE CADA UNA DE ELLAS. ver más
01/01/2012
UCLM
117K€
Perfil tecnológico estimado

Línea de financiación: concedida

El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2012-01-01
Presupuesto El presupuesto total del proyecto asciende a 117K€
Líder del proyecto
UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.
Total investigadores 2583