Hola,
¿eres nuevo aquí?

Regístrate gratis y conecta tu empresa con financiación pública, partners y proyectos.

Tengo cuenta

Regístrate

Ver video

DPI2012-37062-C02-01

Financiado

CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO DE GRANDES DIMENSIONES MONTADO SOBRE UN...

CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE MUY LIGERO DE GRANDES DIMENSIONES MONTADO SOBRE UN CARRO MOVIL ANTE PERTURBACIONES DE SU ENTORNO. EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES LLEVAR A CABO INVESTIGACIONES EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIGERO MONTADO SOBRE UN CARR... ver más

01/01/2012

UCLM

117K€

Presupuesto del proyecto: 117K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2590

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2012-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

0% 100%

Información adicional privada

No hay información privada compartida para este proyecto. Habla con el coordinador.

Participantes

UCLM

Lider

Conecta tu I+D

¿Tienes un proyecto y buscas un partner? Gracias a nuestro motor inteligente podemos recomendarte los mejores socios y ponerte en contacto con ellos. Te lo explicamos en este video

Proyectos interesantes

DPI2012-37062-C02-02 DESARROLLO DE NUEVAS TECNICAS DE CONTROL FRACCIONARIO PARA M... 70K€ Cerrado

BES-2012-054899 SINCRONIZACION Y TELEOPERACION CON INTERACCION VISUAL 3D DE... 41K€ Cerrado

PDC2021-121524-I00 ROBOTS AEREOS INTELIGENTES PARA INSPECCION Y MANTENIMIENTO D... 138K€ Cerrado

DPI2016-80547-R CONTROL DE ROBOTS FLEXIBLES SOMETIDOS A FUERZAS EXTERNAS. AP... 200K€ Cerrado

DPI2011-22471 SINCRONIZACION Y TELEOPERACION CON INTERACCION VISUAL 3D DE... 276K€ Cerrado

BES-2012-059884 SINCRONIZACION Y TELEOPERACION CON INTERACCION VISUAL 3D DE... 41K€ Cerrado

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2590

Presupuesto del proyecto 117K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL OBJETIVO GENERAL DE ESTE PROYECTO ES LLEVAR A CABO INVESTIGACIONES EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE UN SISTEMA ROBOTICO COMPUESTO POR UN BRAZO FLEXIBLE DE GRANDES DIMENSIONES (UNOS 6M DE ALCANCE) MUY LIGERO MONTADO SOBRE UN CARRO MOVIL RELATIVAMENTE PEQUEÑO (UNA BASE CUADRADA DE 06 M DE LADO), ASI COMO EN EL CONTROL DE LA POSICION DEL EXTREMO DE DICHO ROBOT, BAJO DIVERSAS CONDICIONES DE PERTURBACION: CARRO DESPLAZANDOSE SOBRE UN TERRENO IRREGULAR, INTERACCION DEL VIENTO CON EL BRAZO, IMPACTO DEL BRAZO CON UN OBJETO Y LA APARICION DE PROBLEMAS EN LAS COMUNICACIONES CUANDO SE TELEOPERA EL ROBOT. ESTE PROYECTO SERA CONTINUACION DE OTRO, QUE SE ESTA REALIZANDO EN LA ACTUALIDAD, EN EL QUE SE ESTAN CONSTRUYENDO Y CONTROLANDO DOS NOVEDOSAS PLATAFORMAS ROBOTICAS CON LAS CARACTERISTICAS ANTERIORMENTE MENCIONADAS. SE PIENSA IMPLANTAR EN ELLAS UNA APLICACION DE INSPECCION ROBOTICA CON UNA CAMARA DE VISION SITUADA EN EL EXTREMO LIBRE DEL ROBOT. LOS SISTEMAS DE CONTROL QUE SE ESTAN DESARROLLANDO EN LA ACTUALIDAD PARA ESTAS PLATAFORMAS NO CONTEMPLAN LOS CASOS ANTERIORMENTE INDICADOS COMO OBJETIVOS DEL NUEVO PROYECTO. EL NUEVO PROYECTO TAMBIEN ESTUDIARA ALGUNOS ASPECTOS COMPLEMENTARIOS COMO SON: 1) DESARROLLO DE UN MECANISMO DE ESTABILIZACION DINAMICA DEL CONJUNTO BRAZO-CARRO PARA EVITAR EL VUELCO DEL CARRO MIENTRAS ESTE SE DESPLAZA POR TERRENOS IRREGULARES, 2) EL CONTROL HIBRIDO POSICION-FUERZA CON ESTE ROBOT, Y 3) DISEÑO DE UN OBSERVADOR NO LINEAL MULTIVARIABLE PARA ESTABILIZAR LA IMAGEN DE UNA CAMARA COLOCADA EN EL EXTREMO DEL ROBOT ANTE DESPLAZAMIENTOS DEL CARRO POR TERRENOS IRREGULARES Y LAS VIBRACIONES QUE SE INDUCEN EN EL BRAZO.PARA CONSEGUIR LOS OBJETIVOS ANTERIORES, PRIMERO SE DESARROLLARAN MODELOS DINAMICOS DEL SISTEMA ROBOTICO ANTE LAS DISTINTAS CIRCUNSTANCIAS MENCIONADAS, BAJO LA HIPOTESIS DE MASAS CONCENTRADAS (HIPOTESIS FACTIBLE DADO QUE LOS ESLABONES DEL BRAZO SON MUY LIGEROS). LUEGO SE DESARROLLARAN ESTIMADORES DE LAS VIBRACIONES Y DE LOS EFECTOS QUE LAS PERTURBACIONES (IMPACTOS, VIENTO, DESNIVELES DEL TERRENO) PRODUZCAN EN EL ROBOT. Y FINALMENTE Y ESTA ES LA ACTIVIDAD MAS IMPORTANTE DEL PROYECTO - SE DESARROLLARAN SISTEMAS EFICIENTES DE CONTROL UTILIZANDO VARIAS TECNICAS: CONTROL ROBUSTO, CONTROL FRACCIONARIO Y CONTROL NO LINEAL (DESLIZANTE, ADAPTATIVO Y LINEALIZACION POR REALIMENTACION DEL ESTADO O LA SALIDA).SE EXPERIMENTARAN TODAS LAS TECNICAS DE CONTROL ANTERIORES Y LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE COMPARARAN PARA EXTRAER CONCLUSIONES SOBRE EL AMBITO DE APLICACION DE CADA UNA DE ELLAS.

Conecta tu I+D

Entra hoy

¿Olvidé mi contraseña?

Financiación

Empresas

CTIs/Universidades

Proyectos

Investigadores