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PID2020-115332RB-C32

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DESPLIEGUE PERMANENTE DE VEHICULOS SUBMARINOS AUTONOMOS BI-MANUALES PARA LA INTE...

DESPLIEGUE PERMANENTE DE VEHICULOS SUBMARINOS AUTONOMOS BI-MANUALES PARA LA INTERVENCION EL PROYECTO COOPERAMOS PROPONE UTILIZAR UN EQUIPO DE I-AUVS RESIDENTES PARA DEMOSTRAR EL ENSAMBLADO COLABORATIVO DE ESTRUCTURAS COMPLEJAS BAJO EL AGUA EN UN ENTORNO DESCONOCIDO A PRIORI, SE UTILIZARA UNA ARQUITECTURA DE COMUNICACI... ver más

01/01/2020

UDG

212K€

Presupuesto del proyecto: 212K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 227

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2020-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UDG

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT DE GIRONA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 227

Presupuesto del proyecto 212K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL PROYECTO COOPERAMOS PROPONE UTILIZAR UN EQUIPO DE I-AUVS RESIDENTES PARA DEMOSTRAR EL ENSAMBLADO COLABORATIVO DE ESTRUCTURAS COMPLEJAS BAJO EL AGUA EN UN ENTORNO DESCONOCIDO A PRIORI, SE UTILIZARA UNA ARQUITECTURA DE COMUNICACION MULTIMODAL EN RED PARA GARANTIZAR LA COORDINACION DE LOS VEHICULOS, UN NUEVO ESCANER LASER MEMS PROPORCIONARA NUBES DE PUNTOS 3D DE LOS OBJETOS DE INTERES QUE SERAN UTILIZADOS POR UNA ARQUITECTURA DE RECONOCIMIENTO DE OBJETOS PARA IDENTIFICARLOS Y LOCALIZARLOS CON FINES DE MANIPULACION Y SLAM SEMANTICO, LAS IMAGENES CAPTURADAS DE DIFERENTES VEHICULOS DE LA FLOTA SE UTILIZARAN PARA GENERAR UN MAPA 3D DETALLADO DEL AREA DE INTERVENCION Y TAMBIEN PARA LA LOCALIZACION DEL OBJETIVO, COOPERAMOS EXPLORARA NUEVAS TECNICAS DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL, CENTRADAS EN LA PLANIFICACION DE LA MISION Y LAS ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE APLICADAS AL AGARRE, LA MANIPULACION Y LA DETECCION, LAS APLICACIONES POTENCIALES INCLUYEN OCEANOGRAFIA, INDUSTRIA OFFSHORE, PESCA, PARQUES EOLICOS E INDUSTRIAS NUCLEARES,ADEMAS, LA RESOLUCION DE ESTE PROBLEMA MULTIDISCIPLINAR REQUIERE LA COORDINACION DE UN CONSORCIO CON EXPERIENCIA, ASI, ADEMAS DE LOS OBJETIVOS COMUNES DISEÑADOS EN EL PLAN DE TRABAJO, SE PUEDEN SEÑALAR COMO BENEFICIOS DE LA COORDINACION: LAS SINERGIAS Y FERTILIZACION CRUZADA DE IDEAS ENTRE LOS DIFERENTES GRUPOS; LA FORMACION EN NUEVOS CAMPOS PARA LA MAYORIA DE LOS MIEMBROS DEL PROYECTO; LA FUERTE INTERRELACION ENTRE EL DESARROLLO TEORICO Y LA VALIDACION EXPERIMENTAL; LA VISIBILIDAD DE LOS RESULTADOS QUE SERAN EXPUESTOS DESDE VARIOS PUNTOS DE VISTA A DIFERENTES FOROS CIENTIFICOS; O LA GENERACION DE NUEVAS SOLUCIONES TECNOLOGICAS LISTAS PARA TRANSFERIR,EL SUBPROYECTO PER2IAUV SE CENTRA EN EL DESARROLLO DEL I-AUV BI-MANUAL RESIDENTE, PARA ELLO SE DISEÑARA Y CONSTRUIRA UNA ESTACION DE ACOPLAMIENTO PARA ALBERGAR EL ROBOT EN EL FONDO MARINO, PROPORCIONANDO ENERGIA Y COMUNICACIONES CON LA COSTA, EL USO DE ROVS BI-MANUALES ES ESTANDAR BAJO EL AGUA YA QUE OFRECE UNA MAYOR FUNCIONALIDAD, A MENUDO SE UTILIZA UN BRAZO PARA SOSTENER EL ROBOT EN UNA ESTRUCTURA MIENTRAS SE MANIPULA UN OBJETO CON EL OTRO BRAZO, EL USO DE UN I-AUV BI-MANUAL PERMITIRA ASEGURAR LA PRECISION REQUERIDA ENTRE AMBOS ELEMENTOS TERMINALES PARA ENSAMBLAR OBJETOS, ADEMAS, SE DISEÑARA Y DESARROLLARA UN NUEVO ESCANER LASER MEMS CAPAZ DE PROYECTAR PLANOS LASER A TRAVES DEL AGUA EVITANDO LAS DEFORMACIONES DEBIDAS A LA REFRACCION, LOGRANDO UNA TRIANGULACION RAPIDA Y EN TIEMPO REAL, LOS ESCANEOS LASER SERAN UTILES PARA: 1) RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y SU LOCALIZACION PARA SER MANIPULADOS, 2) SLAM Y 3) CONSTRUIR MAPAS DE REJILLAS DE OCUPACION DE ESPACIO PARA PLANIFICAR EL MOVIMIENTO, PER2IAUV DESARROLLARA UNA ARQUITECTURA DE CONTROL DE MANIPULADORES MOVILES COOPERATIVOS QUE FUSIONARA LOS COMPORTAMIENTOS REACTIVOS DEL I-AUV (PROGRAMADOS UTILIZANDO TAREAS CON PRIORIDADES EN SISTEMAS REDUNDANTES) CON LA PLANIFICACION DELIBERATIVA DE MOVIMIENTOS, EN AMBOS CASOS, LAS SOLUCIONES YA DISPONIBLES CON UN BRAZO UNICO SE AMPLIARAN AL SISTEMA BI-MANUAL PRIMERO, Y A UNA CONFIGURACION MULTI-ROBOT MAS ADELANTE, POR ULTIMO, SE INVESTIGARAN NUEVAS TECNICAS DE IA PARA LA INTERVENCION AUTONOMA, EN PRIMER LUGAR, SE ABORDARA EL PROBLEMA DE LA TOMA DE DECISIONES (PLANIFICACION DE TAREAS) UTILIZANDO PDDL Y ROSPLAN, A CONTINUACION, BASANDOSE EN LA EXPERIENCIA PREVIA, SE APLICARA EL APRENDIZAJE POR REFUERZO PROFUNDO AL PROBLEMA DE LA MANIPULACION SUBMARINA, ROBOTICA SUBMARINA\MECANICA\ELECTRONICA\INGENIERIA INFORMATICA\INTELIGENCIA ARTIFICIAL\MATEMATICAS Y TELECOMUNICACIONES

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