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PID2019-105390RB-I00

Financiado

DESPLIEGUE AUTONOMO Y SEMIAUTONOMO DE ROBOTS PARA APLICACIONES SUBTERRANEAS

EL DESPLIEGUE DE ROBOTS AUTONOMOS EN ESCENARIOS EXTENSOS, CONFINADOS O CON CARACTERISTICAS QUE LO HACEN DESAFIANTES, ES TODAVIA UN RETO ABIERTO, ES FRECUENTE ENCONTRAR TRABAJOS RELACIONADOS, QUE RESUELVEN SOLO ASPECTOS PARCIALES D... ver más

01/01/2019

UNIZAR

220K€

Presupuesto del proyecto: 220K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2019-01-01

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Participantes

UNIZAR

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE...

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 220K€

Descripción del proyecto EL DESPLIEGUE DE ROBOTS AUTONOMOS EN ESCENARIOS EXTENSOS, CONFINADOS O CON CARACTERISTICAS QUE LO HACEN DESAFIANTES, ES TODAVIA UN RETO ABIERTO, ES FRECUENTE ENCONTRAR TRABAJOS RELACIONADOS, QUE RESUELVEN SOLO ASPECTOS PARCIALES DEL PROBLEMA COMO PERCEPCION, NAVEGACION, LOCALIZACION, MAPEO, SLAM, ETC, Y, POR LO GENERAL, EN ENTORNOS MUCHO MAS CONTROLADOS Y ESTRUCTURADOS COMO, POR EJEMPLO, LABORATORIOS O EDIFICIO BIEN ILUMINADOS, UNA RECIENTE INICIATIVA INTERNACIONAL INICIADA ESTE AÑO 2019 (DARPA SUBTERRANEAN CHALLENGE INITIATIVE) EVIDENCIA QUE EXISTEN UNA ELEVADA CANTIDAD DE PROBLEMAS ABIERTOS EN LA ROBOTIZACION EN ESCENARIOS SUBTERRANEOS, EL PROYECTO ARDUA TIENE COMO OBJETIVO GENERAL ABORDAR ESTE PROBLEMA, CONTINUANDO LOS BUENOS RESULTADOS OBTENIDOS POR EL GRUPO DE INVESTIGACION SOLICITANTE EN AL PROYECTO PRECEDENTE, TANTO DE INVESTIGACION COMO EXPERIMENTALES, LOS OBJETIVOS CONCRETOS DEL PROYECTO SON: 1) COMUNICACIONES ENTRE ROBOTS EN ENTORNOS DESAFIANTES, CON DESPLIEGUE DE REPETIDORES FIJOS Y MOVILES, NUEVOS MODELOS DE PROPAGACION Y NUEVOS PROTOCOLOS CON CARACTERISTICAS DE TIEMPO REAL, QUE GARANTICES UN MAYOR ANCHO DE BANDA; 2) LOCALIZACION 3D EN MAPAS GEOMETRICOS MEDIANTE RECONOCIMIENTO DE PUNTOS SINGULARES O CARACTERISTICOS, MAPAS TOPOLOGICOS CREADOS A PRIORI QUE RECOJAN CARACTERISTICAS Y LUGARES RELEVANTES DEL ENTORNO PARA UNA LOCALIZACION ABSOLUTA PRECISA, REDUCIENDO EL ERROR ACUMULADO DURANTE EL MOVIMIENTO, Y EN MAPAS DE COMUNICACIONES; 3) PLANIFICACION Y NAVEGACION EN MAPAS TOPOLOGICO-SEMANTICOS 3D, EN ESCENARIOS ESTATICOS Y DINAMICOS, SE DESARROLLARAN ESTAS TECNICAS PARA EQUIPOS HETEROGENEOS DE ROBOTS, CON TOMA DE DECISIONES COMPARTIDA MULTICRITERIO, PARA EL AJUSTE DE LOS PARAMETROS SE UTILIZARAN TECNICAS BASADAS EN MODELOS DE PLANIFICACION LOCAL Y NAVEGACION EN ESCENARIOS DINAMICOS DESARROLLADOS PREVIAMENTE POR EL EQUIPO, Y EN TECNICAS DE APRENDIZAJE AUTOMATICO, EN PARTICULAR APRENDIZAJE POR REFUERZO,SE INVESTIGARA EN TECNICAS NOVEDOSAS EN TODOS ESTOS ASPECTOS, PARA TRES TIPOS DE TAREAS: 1) INSPECCION EN UN ENTORNO SUBTERRANEO MEDIANTE ROBOTS TERRESTRES Y AEREOS DE MANERA AUTONOMA O SEMIAUTONOMA, EN BUSCA DE ALTERACIONES RESPECTO A LA NORMALIDAD; 2) INTERVENCION EN SITUACIONES EN LAS QUE SE HAYA PRODUCIDO UN EVENTO QUE DIFICULTA O IMPIDE EL ACCESO A UN EQUIPO HUMANO, EN EL QUE EL RECORRIDO PUEDE ESTAR PARCIALMENTE BLOQUEADO POR ESCOMBROS; Y 3) EXPLORACION DE UN ESCENARIO DEL QUE NO SE DISPONE INFORMACION PREVIA Y ES NECESARIO EXPLORAR PARA OBTENER UN MAPA PREVIO E INFORMACION RELEVANTE PARA LA MISION, LOS ROBOTS SERVIRAN, ADEMAS DE PARA LAS TAREAS PRIMARIAS DE LA MISION, COMO SOPORTE DE COMUNICACIONES PARA MANTENER LA CONECTIVIDAD DE LA RED DESPLEGADA, LA COMUNICACION TENDRA QUE TENER CARACTERISTICAS DE TIEMPO REAL (FIRM REAL-TIME) YA QUE TANTO LA TELEOPERACION COMO LA DISTRIBUCION DE LA CARGA DE COMPUTACION ENTRE LOS DISTINTOS ROBOTS O CON LA ESTACION BASE QUE PUEDE ACTUAR COMO EDGE-COMPUTER REQUIEREN UN COMPORTAMIENTO DETERMINISTA DE LA RED,LA EVALUACION Y PUESTA A PUNTO DE LAS MISMAS SE REALIZARA EN DIFERENTES ESCENARIOS REALES: ENTORNOS DE SIMULACION PARA LA PUESTA A PUNTO, MINAS, TUNEL Y CUEVAS, ESTOS ESCENARIOS PRESENTAN DIFERENTES CARACTERISTICAS Y POR TANTO PROBLEMAS DE LOCALIZACION, NAVEGACION Y COMUNICACIONES DIFERENTES, SE INVESTIGARA EN TECNICAS GENERALES PARA TODOS Y ESPECIFICAS PARA CADA UNO DE ELLOS, CON EL OBJETIVO DE REALIZAR EL DESPLIEGUE DEL EQUIPO DE ROBOTS DE MANERA AUTONOMA Y SUPERVISADA, SISTEMAS MULTI-ROBOT\ENTORNOS CONFINADOS\RESTRICCIONES EN COMUNICACIONES\MAPAS TOPOLOGICOS Y SEMANTICOS

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