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DPI2011-27284

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MEJORA DE LA INTERACCION FISICA EN ROBOTS HUMANOIDES MANIPULADORES APLICANDO CON...

MEJORA DE LA INTERACCION FISICA EN ROBOTS HUMANOIDES MANIPULADORES APLICANDO CONTROL PREDICTIVO Y FUSION SENSORIAL LA ROBOTICA ES UNA DISCIPLINA QUE REQUIERE UNA CONSTANTE INTERACCION CON LOS SERES HUMANOS. DE HECHO, EN SU EVOLUCION, SE OBSERVA CLARAMENTE COMO LA INVESTIGACION APLICADA A LA ROBOTICA MUESTRA UNA TRANSICION DESDE LA ROBOTICA IND... ver más

01/01/2011

UJA

131K€

Presupuesto del proyecto: 131K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE JAÉN No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 981

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2011-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UJA

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE JAÉN No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 981

Presupuesto del proyecto 131K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto LA ROBOTICA ES UNA DISCIPLINA QUE REQUIERE UNA CONSTANTE INTERACCION CON LOS SERES HUMANOS. DE HECHO, EN SU EVOLUCION, SE OBSERVA CLARAMENTE COMO LA INVESTIGACION APLICADA A LA ROBOTICA MUESTRA UNA TRANSICION DESDE LA ROBOTICA INDUSTRIAL HACIA LA ROBOTICA DE SERVICIOS, DONDE LA INTERACCION CON LAS PERSONAS ES MAYOR. ESTO SIGNIFICA QUE LA INTERACCION CON EL SER HUMANO PASA DE SER UN MERO INTERCAMBIO DE INFORMACION, POR EJEMPLO EN TAREAS TELEOPERADAS, A UNA INTERACCION MAS COMPLEJA EN LA QUE HA DE TENER EN CUENTA TANTO EL ENTORNO DE TRABAJO COMO, ADEMAS, CUESTIONES COGNITIVAS. LA RELACION SIMBIOTICA ENTRE LAS PERSONAS Y LOS ROBOTS TRANSCIENDE LOS LIMITES DE LA SIMPLE INTERACCION FISICA, INVOLUCRANDO SENSORES INTELIGENTES, ALGORITMOS Y ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADAS, ACTUADORES CON RESPUESTAS ADECUADAS Y SEGURAS, ETC. ACTUALMENTE, EL GRUPO SOLICITANTE HA VENIDO TRABAJANDO EN LA LINEA DE INVESTIGACION CONSISTENTE EN EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL DE POSICION/FUERZA EN ROBOTS MANIPULADORES UTILIZANDO TECNICAS DE FUSION SENSORIAL QUE INTEGRAN LA INFORMACION DE SENSORES DE FUERZA, DE VISION Y DE ACELERACION. ESTA SE HA DESARROLLADO A TRAVES DE LOS PROYECTOS DPI2008-05798, CICYT DPI2004-04458 Y CICYT DPI2001-2424-C02-02. TAMBIEN, ESTA MISMA LINEA SE HA AMPLIADO RECIENTEMENTE CON LA CONCESION DE UN PROYECTO DE EXCELENCIA DE LA JUNTA DE ANDALUCIA (TEP2009-5363) EN EL QUE SE PRETENDE UTILIZAR EL CONTROL PREDICTIVO COMO ALGORITMO DE CONTROL DE FUERZA/POSICION TANTO EN BRAZOS ROBOTICOS INDUSTRIALES COMO BRAZOS ROBOTICOS ANTROPOMORFICOS. DENTRO DE ESTE CONTEXTO, ESTE NUEVO PROYECTO SE CENTRARIA EN LA APLICACION DE LOS AVANCES ANTERIORES, TANTO A NIVEL DE INTEGRACION SENSORIAL, COMO A NIVEL DE CONTROLADORES DE FUERZA/POSICION TIPO PREDICTIVO, EN TAREAS EN LAS QUE EXISTE UN ROBOT HUMANOIDE MULTIBRAZO QUE HA DE INTERACCIONAR CON UN ENTORNO COMPLEJO Y DINAMICO (POR EJEMPLO EN EL QUE HAYA PERSONAS). PARA REALIZAR ESTE ESTUDIO SE REQUIRE LA ADQUISICION DE UN BRAZO ROBOTICO ANTROPOMORFICO DE LA MARCA MEKA QUE COMPLEMENTARIA AL TORSO Y BRAZO CON LOS QUE YA CUENTA EL GRUPO SOLICITANTE.POR TANTO, LA FINALIDAD DE ESTE PROYECTO CONSISTIRA EN ESTUDIAR LA MEJORA QUE EL USO DEL CONTROL PREDICTIVO, JUNTO CON LA UTILIZACION DE ESTRATEGIAS SENSORIALES AVANZADAS QUE PERMITEN OBTENER UNA MEJOR INFORMACION DEL SISTEMA ROBOT-ENTORNO, APORTARIA A LA INTERACCION FISICA ENTRE UN ROBOT COMPUESTO DE DOS BRAZOS ANTROPOMORFICOS Y UN ENTORNO NO ESTRUCTURADO EN EL QUE PUDIERA HABER PERSONAS.PARA ELLO, SE PRETENDEN REALIZAR LAS SIGUIENTES CONTRIBUCIONES CIENTIFICAS NOVEDOSAS: A) MEJORAR LA INTERACCION FISICA ENTRE UN SISTEMA ROBOTICO DE DOS BRAZOS ANTROPOMORFICOS Y SU ENTORNO, YA SEA ESTE DESCONOCIDO O EN EL QUE PARTICIPAN PERSONAS, APLICANDO TECNICAS DE CONTROL PREDICTIVO.B) DESARROLLAR ALGORITMOS DE CONTROL PREDICTIVO PARA SU APLICACION EN ROBOTS TIPO COBOT (COLLABORATIVE ROBOTS) MULTIBRAZO. C) UTILIZAR ESTRATEGIAS DE FUSION SENSORIAL EN LAS QUE SE UTILICE LA INFORMACION DE FUERZA, ACELERACION, VISION Y POSICION Y QUE ESTA AYUDE A IDENTIFICAR CORRECTAMENTE LA INTERACCION QUE EXISTE ENTRE EL ROBOT Y SU ENTORNO. OBOTICA\FUSION SENSORIAL\CONTROL PREDICTIVO

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