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DPI2008-02647

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MANIPULACION INTELIGENTE MEDIANTE PERCEPCION HAPTICA Y CONTROL VISUAL EMPLEANDO...

MANIPULACION INTELIGENTE MEDIANTE PERCEPCION HAPTICA Y CONTROL VISUAL EMPLEANDO UNA ESTRUCTURA ARTICULAR UBICADA EN EL ROBOT MANIPULADOR LA FINALIDAD DEL PROYECTO ES LA INVESTIGACION EN TECNICAS DE MANIPULACION INTELIGENTES, PARA ELLO SE ABORDARA, POR UN LADO, EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL PARA EL GUIADO DE ROBOTS EMPLEANDO PARA ELLO UNA CAMARA UBI... ver más

01/01/2008

226K€

Presupuesto del proyecto: 226K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALICANTE No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1047

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALICANTE No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1047

Presupuesto del proyecto 226K€

Descripción del proyecto LA FINALIDAD DEL PROYECTO ES LA INVESTIGACION EN TECNICAS DE MANIPULACION INTELIGENTES, PARA ELLO SE ABORDARA, POR UN LADO, EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL PARA EL GUIADO DE ROBOTS EMPLEANDO PARA ELLO UNA CAMARA UBICADA EN UNA ESTRUCTURA ARTICULAR ANCLADA EN EL EXTREMO DEL ROBOT MANIPULADOR, ASI, SE REQUERIRA EL DISEÑO DE ESTE MINI-ROBOT Y EL DESARROLLO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL DIRECTO CON EL OBJETIVO DE ASEGURAR QUE, DURANTE TODA LA TAREA LLEVADA A CABO POR EL MANIPULADOR, LA INFORMACION VISUAL REQUERIDA SE ENCUENTRA EN EL CAMPO DE VISION DE LA CAMARA, POR OTRO LADO, SE INVESTIGARAN ESTRATEGIAS DE MANIPULACION INTELIGENTES PARA LAS CUALES SE EMPLEARA UNA MANO ROBOTICA DE 3 DEDOS UBICADA EN EL EXTREMO DE UN ROBOT MANIPULADOR, ESTAS ESTRATEGIAS DE MANIPULACION EMPLEARAN, NO SOLO INFORMACION VISUAL, SINO TAMBIEN PERCEPCION HAPTICA QUE PUEDE DIVIDIRSE EN INFORMACION DE TACTO Y FUERZA, DENTRO DE LA INFORMACION DE TACTO SE EMPLEARAN GALGAS EXTENSIOMETRICAS Y SENSORES TACTILES UBICADOS EN LOS DEDOS DE LA MANO ROBOTICA, LA INFORMACION DE FUERZA ESTARA COMPUESTA POR LAS FUERZAS Y PARES OBTENIDOS HACIENDO USO DE UN SENSOR DE FUERZA UBICADO EN EL EXTREMO DEL ROBOT, POR TANTO, LOS OBJETIVOS PROPUESTOS EN EL PROYECTO SON:* DISEÑAR Y CONSTRUIR UNA ESTRUCTURA ARTICULAR (MINI-ROBOT) EQUIPADO CON UNA MINI-CAMARA PARA ANCLAR AL EXTREMO DE UN ROBOT MANIPULADOR QUE PERMITA REALIZAR CONTROL VISUAL DURANTE PROCESOS DE MANIPULACION,* INVESTIGAR EN SISTEMAS DE PERCEPCION HAPTICA DURANTE PROCESOS DE MANIPULADO, HACIENDO USO DE CONTROL VISUAL, CONTROL DE FUERZA EN LA MUÑECA DEL ROBOT MANIPULADOR, CONTROL DE FUERZA POR GALGAS EXTENSIOMETRICAS EN LOS DEDOS DE MANIPULACION, IMAGENES DE RANGO, Y SENSORES TACTILES,* INVESTIGAR Y DESARROLLAR TECNICAS Y ALGORITMOS EN MANIPULACION DE OBJETOS, FUNDAMENTALMENTE MEDIANTE LA CORRECCION DE PUNTOS DE AGARRE YA DETERMINADOS, DE FORMA QUE PERMITAN EQUILIBRAR MEJOR UN OBJETO O GENERAR UN CIERTO MOVIMIENTO CONTROLADO SOBRE EL MISMO, * EXTENDER LAS INVESTIGACIONES EN MANIPULACION AL CASO DE OBJETOS DEFORMABLES Y/O FLEXIBLES O DE OBJETOS QUE PUEDAN VARIAR SUS CENTROS DE GRAVEDAD DURANTE LA MANIPULACION (POR EJEMPLO, RECIPIENTES CON LIQUIDO),* INICIAR LA INVESTIGACION EN EL EMPLEO DE SISTEMAS DE RFID PARA EL RECONOCIMIENTO DE OBJETOS EN PROCESOS DE MANIPULACION, Manipulación inteligente\Control visual\Percepción háptica

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