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TIN2009-14114-C04-01

Financiado

LOCALIZACION CONTINUA EN ENTORNOS EXTENSOS MEDIANTE ULTRASONIDOS Y RADIOFRECUENC...

LOCALIZACION CONTINUA EN ENTORNOS EXTENSOS MEDIANTE ULTRASONIDOS Y RADIOFRECUENCIA, Y SU APLICACION A ROBOTS MOVILES CON EL PROYECTO LEMUR SE PLANTEA EL ESTUDIO, DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE POSICIONAMIENTO LOCAL (LPS) BASADO EN REDES DE SENSORES ACUSTICOS Y DE RF, PARA SU IMPLANTACION EN ENTORNOS EXTENSOS, INCLUYENDO EL INTERIOR DE... ver más

01/01/2009

UAH

210K€

Presupuesto del proyecto: 210K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALCALÁ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 845

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UAH

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALCALÁ No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 845

Presupuesto del proyecto 210K€

Descripción del proyecto CON EL PROYECTO LEMUR SE PLANTEA EL ESTUDIO, DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE POSICIONAMIENTO LOCAL (LPS) BASADO EN REDES DE SENSORES ACUSTICOS Y DE RF, PARA SU IMPLANTACION EN ENTORNOS EXTENSOS, INCLUYENDO EL INTERIOR DE GRANDES EDIFICIOS Y DETERMINADAS ZONAS EXTERIORES ACOTADAS, SE ABORDARAN TODOS LOS NIVELES DE PROCESO, PROPORCIONANDO ALGORITMIA Y TECNOLOGIA BASE HARDWARE Y SOFTWARE, QUE PERMITAN: LA ESTIMACION PREVIA DE LAS CARACTERISTICAS DEL ENTORNO EN EL QUE SE VA A DESPLEGAR EL SISTEMA EN FUNCION DE LAS TECNOLOGIAS A EMPLEAR; EL DIMENSIONAMIENTO, DISEÑO E IMPLEMENTACION DE LOS DISTINTOS NODOS ¿FIJOS O MOVILES-; EL DESPLIEGUE DE LAS REDES DE SENSORES DE POSICIONAMIENTO DE FORMA OPTIMA Y CON POSIBILIDADES DE AUTOCALIBRACION; LA CONMUTACION TRANSPARENTE AL USUARIO ENTRE PLATAFORMAS DE POSICIONAMIENTO, ESTACIONES BASE COLATERALES O LA FUSION DE DATOS PROCEDENTES DE REDES COMPLEMENTARIAS; LA INTEGRACION Y COMPATIBILIZACION DE LAS REDES DE SENSORES DESPLEGADAS CON POSIBLES SISTEMAS A BORDO Y LA APLICACION DEL SISTEMA LPS A CASOS PRACTICOS COMO EL GUIADO DE PERSONAS O ROBOTS MOVILES, SE INTEGRAN DOS TECNOLOGIAS YA QUE LOS LPS BASADOS EN ULTRASONIDOS (US) PROPORCIONAN POSICIONAMIENTO DE ALTA PRECISION (CENTIMETRICA) EN RANGOS CERCANOS, MIENTRAS QUE LOS BASADOS EN RADIOFRECUENCIA (RF) OFRECEN PRECISIONES DEL ORDEN DE UNOS POCOS METROS, PERO CON UNA MAYOR COBERTURA Y MENOR COSTE,DESDE EL SUBPROYECTO LEMUR-UAH SE COORDINA LA GLOBALIDAD DEL PROYECTO, CON INCIDENCIA ESPECIAL EN LOS SIGUIENTES ASPECTOS: (A) COLABORACION EN EL DESARROLLO DE LOS MODELOS FISICOS DE PROPAGACION DE LAS SEÑALES DE US Y RF, TANTO EN ENTORNOS EXTERIORES COMO INTERIORES; (B) PROPUESTA DE NUEVAS TECNICAS DE MODULACION, CODIFICACION Y DETECCION DIGITAL DE LAS SEÑALES ULTRASONICAS, SIGUIENDO TECNICAS CDMA Y UWB; (C) PROCESAMIENTO OPTIMO DE LAS SEÑALES PARA PRODUCIR ESTIMACIONES PRECISAS DE TIEMPOS DE VUELO (TOF), MINIMIZANDO EL EFECTO DE DETECCION SIMULTANEA DE VARIAS BALIZAS Y LOS EFECTOS MULTICAMINO; (D) UTILIZACION DE TECNICAS RAPIDAS DE POSICIONAMIENTO (USANDO UN ENFOQUE GEOMETRICO MEDIANTE BIDETERMINANTES DE CAYLEY-MENGER); (E) NUEVOS ALGORITMOS DE AUTO-CALIBRACION DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO MINIMIZANDO EL NUMERO Y PRECISION DE LAS MEDIDAS PREVIAS A REALIZAR; (F) CARACTERIZACION DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO (DISPONIBILIDAD, EXACTITUD, COBERTURA, ETC,) SEGUN TECNOLOGIA EMPLEADA; (G) DESARROLLO DE ALGORITMOS DE ALTO NIVEL PARA REALIZAR LA FUSION SENSORIAL Y CONMUTACION ENTRE TECNOLOGIAS GARANTIZANDO EL POSICIONAMIENTO CONTINUO EN ESPACIOS EXTENSOS; Y (H) IMPLEMENTACION DE UN DEMOSTRADOR PRACTICO PARA LOCALIZACION CONTINUA EN GRANDES EDIFICIOS DE ROBOTS MOVILES, COMPATIBLE CON LOS SISTEMAS SONAR DE A BORDO, SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO LOCAL\ULTRASONIDOS\RF\AUTOCALIBRACION\INTEGRACION DE SENSORES\ESPACIOS EXTENSOS

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