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DPI2009-08778

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INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACION COOPERATIVA DE R...

INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES INVESTIGAR Y DESARROLLAR LA UTILIZACION DE LOS ROBOTS PARALELOS COMO ROBOTS SUBMARINOS QUE AL ESTAR DOTADOS CON BRAZOS Y PATAS, ADEMAS DE NAVEGAR ADQUIEREN LA CAPACIDAD DE MANIPULACION Y DE DESPLA... ver más

01/01/2009

UPM

214K€

Presupuesto del proyecto: 214K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3947

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2009-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UPM

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 3947

Presupuesto del proyecto 214K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES INVESTIGAR Y DESARROLLAR LA UTILIZACION DE LOS ROBOTS PARALELOS COMO ROBOTS SUBMARINOS QUE AL ESTAR DOTADOS CON BRAZOS Y PATAS, ADEMAS DE NAVEGAR ADQUIEREN LA CAPACIDAD DE MANIPULACION Y DE DESPLAZAMIENTO POR EL INTERIOR O EXTERIOR DE CONSTRUCCIONES SUBMARINAS, SE BUSCA PROFUNDIZAR CON ESTA INVESTIGACION EN LAS AMPLIAS POSIBILIDADES TECNOLOGICAS QUE CON LOS ROBOTS PARALELOS, SE ABREN EN EL AMBITO DE LA ROBOTICA SUBMARINA, LOS ROBOTS DE CINEMATICA PARALELA ESTAN FORMADOS POR DOS BASES O ANILLOS UNIDOS ENTRE SI DIRECTAMENTE POR SUS ACCIONAMIENTOS DE POTENCIA QUE SE CONVIERTEN A SU VEZ EN PARTE DE SU ESTRUCTURA MECANICA, AL ENSAMBLAR MOTORES PROPULSORES EN CADA UNO DE SUS DOS ANILLOS Y AL CONSIDERAR QUE ESTOS ANILLOS SE PUEDE DESPLAZAR Y ORIENTAR DE MANERA RELATIVA ENTRE SI, GRACIAS A SUS ACCIONAMIENTOS DE POTENCIA, EMERGE UN ESPECIAL COMPORTAMIENTO IDEAL PARA UN ROBOT SUBMARINO, QUE IMPLICA QUE LAS FUERZAS IMPULSORAS SE PUEDEN COMPONER VECTORIALMENTE EN EL ESPACIO, PARA ALCANZAR SORPRENDENTES ACTUACIONES DE NAVEGACION, COMO POR EJEMPLO CAMBIAR 180º DE SENTIDO DE NAVEGACION SIN CAMBIAR LA VELOCIDAD O INCLUSO AUMENTANDOLA, ESTE TIPO DE NAVEGACION ADEMAS PERMITEN CONSEGUIR UN COMPORTAMIENTO HOLONOMICO EN EL POSICIONAMIENTO DEL ROBOT, ALGO IMPOSIBLE DE CONSEGUIR CON LOS ROV CONVENCIONALES (COMO HA PROPUESTO EL INVESTIGADOR PROPONENTE EN LA REFERENCIA INTERNACIONAL [12], DE OTRA PARTE CUANDO EL ROBOT PARALELO PROPUESTO, SE SUJETA Y DESPLAZA A LO LARGO DE UNA CONSTRUCCION SUBMARINA GRACIAS A LOS BRAZOS Y PATAS ANTROPOMORFAS, QUE LLEVA ADOSADAS A LOS ANILLOS, ESTE ROBOTS PUEDE EMULAR LOS TRABAJOS QUE PUEDE REALIZAR UN BUZO HUMANO, EN ESTE CASO EL ROBOT PARALELO ACTUA COMO UN TRONCO HUMANO CON SEIS GRADOS DE LIBERTAD Y LOS BRAZOS Y PATAS IGUAL QUE LAS EXTREMIDADES HUMANAS (COMO HA DEMOSTRADO EL INVESTIGADOR PROPONENTE EN LAS REFERENCIA [2], [3], [4] Y [5]), ROV\ROBOTS SUBMARINOS\ROBOTS PARALELOS\ROBOTS ANTROPOMORFOS\ROBOTS TREPADORES\ROBOTS DE CAMPO

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