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CUANTIFICACION DE LA INCERTIDUMBRE, METODOS ROBUSTOS Y GEOMETRIA MULTI-VISTA PAR...

CUANTIFICACION DE LA INCERTIDUMBRE, METODOS ROBUSTOS Y GEOMETRIA MULTI-VISTA PARA MEJORAR EL SLAM VISUAL AUNQUE LAS PERSONAS ESTAMOS CADA DIA MAS INMERSAS EN ENTORNOS DIGITALES Y VIRTUALES, LA MAYORIA DE NUESTRAS EXPERIENCIAS ESTAN TODAVIA ENLAZADAS CON EL MUNDO REAL. UN ESPACIO TOTALMENTE VIRTUAL QUE UNIFIQUE VARIAS ACTIVIDADES (APR... ver más

01/01/2021

UNIZAR

157K€

Presupuesto del proyecto: 157K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2021-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 157K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto AUNQUE LAS PERSONAS ESTAMOS CADA DIA MAS INMERSAS EN ENTORNOS DIGITALES Y VIRTUALES, LA MAYORIA DE NUESTRAS EXPERIENCIAS ESTAN TODAVIA ENLAZADAS CON EL MUNDO REAL. UN ESPACIO TOTALMENTE VIRTUAL QUE UNIFIQUE VARIAS ACTIVIDADES (APRENDER, TRABAJAR, SOCIALIZAR, JUGAR) ES MAS UNA VISION A LARGO PLAZO QUE UNA TECNOLOGIA DISPONIBLE EN LA PROXIMA DECADA. E INCLUSO ESTE HIPOTETICO METAVERSO ESTARA ENLAZADO AL MUNDO REAL, PORQUE DEBERA SER RENDERIZADO PARA ENGAÑAR A NUESTRA PROPIOCEPCION PARA UNA EXPERIENCIA TOTALMENTE INMERSIVA. LA REALIDAD AUMENTADA Y MIXTA, AMBAS EN ESTADIOS MAS MADUROS DE TRANSFERENCIA, FUSIONAN ACTUALMENTE IMAGENES DEL MUNDO REAL Y VIRTUAL EN MUCHAS APLICACIONES. PARA QUE ESTA FUSION SEA CONSISTENTE Y LA EXPERIENCIA DE USUARIO AGRADABLE, SON NECESARIAS UNA ESTIMACION PRECISA DEL MOVIMIENTO DE LA CAMARA Y LA GEOMETRIA DE LA ESCENA. EL ENLACE ENTRE MUNDOS DIGITALES Y REALES NO SE LIMITA A TAREAS HUMANAS, SINO QUE ES TAMBIEN RELEVANTE EN ROBOTICA. COMO LOS ROBOTS DEBEN REALIZAR TAREAS EN EL MUNDO FISICO, SUS MODELOS DIGITALES DEBEN ESTAR ANCLADOS A ENTIDADES FISICAS EN ESCENAS REALES CONCRETAS. ESTE ANCLAJE DEPENDE TAMBIEN DE LA ESTIMACION PRECISA Y ROBUSTA DE LA DINAMICA DEL ROBOT Y LA REPRESENTACION GEOMETRICA DE LA ESCENA (DENOMINADA FRECUENTEMENTE "MAPA").SLAM (ACRONIMO DEL INGLES "SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING") ES EL TERMINO QUE SE REFIERE A LA ESTIMACION DEL MOVIMIENTO DE UN AGENTE Y UN MAPA DE LA ESCENA A PARTIR DE UN FLUJO DE DATOS SECUENCIA DE SUS SENSORES EMBARCADOS. EL TEMA GENERAL DE LA PROPUESTA ES SLAM VISUAL, EN EL QUE EL SENSOR PRINCIPAL ES UNA O VARIAS CAMARAS. COMO SE HA MENCIONADO, CREEMOS QUE EL SLAM ES ESENCIAL EN LA TRANSICION DIGITAL, YA QUE HABILITA VARIAS APLICACIONES CLAVE (REALIDAD VIRTUAL Y AUMENTADA Y ROBOTICA PRINCIPALMENTE) QUE ENLAZAN INFORMACION DIGITAL, MODELOS VIRTUALES Y EL MUNDO REAL.LA HIPOTESIS DE ESTA PROPUESTA ES QUE, AUNQUE EL SLAM VISUAL ESTA PRESENTE EN VARIAS APLICACIONES, SU PRECISION ROBUSTEZ Y HUELLA COMPUTACIONAL SERIAN IMPULSADAS POR INVESTIGACION FUNDAMENTAL EN 1) MODELADO DE INCERTIDUMBRE, 2) METODOS ROBUSTOS, Y 3) GEOMETRIA MULTIVISTA. NUESTRO OBJETIVO GENERAL ES AVANZAR EL ESTADO DEL ARTE EN SLAM VISUAL EN ESTAS 3 AREAS. UN ENTENDIMIENTO PROFUNDO DE LOS FUNDAMENTOS DEL PROBLEMA DE ESTIMACION EN SLAM POSIBILITARA MEJORES EXPERIENCIAS DE USUARIO EN REALIDAD VIRTUAL Y AUMENTADA, ROBOTICA SEGURA Y NUEVAS APLICACIONES EN ENTORNOS CRITICOS. EN MAS DETALLE, NUESTRO TRABAJO EN ESTE PROYECTO SERA:1) MODELADO DE INCERTIDUMBRE: MODELAREMOS LA DEPENDENCIA DE LA DISTRIBUCION DE LOS ERRORES FOTOMETRICOS Y GEOMETRICOS CON EL MOVIMIENTO DE CAMARA Y LOS PATRONES LOCALES GEOMETRICOS Y FOTOMETRICOS, QUE NO SON CONTEMPLADOS POR EL ESTADO DEL ARTE. DESARROLLAREMOS TAMBIEN NUEVOS MODELOS PROBABILISTAS PARA RECUPERACION DE IMAGENES.2) METODOS ROBUSTOS: CARACTERIZAREMOS CONFIGURACIONES QUASI-DEGENERADAS Y PROPONDREMOS METODOS BASADOS EN PROBABILIDAD ESPECIFICOS PARA ESTOS CASOS. DESARROLLAREMOS METODOS PARA TASAS ALTAS DE ESPUREOS. FINALMENTE, AVANZAREMOS EL ESTADO DEL ARTE EN FUSION DE MEDIDAS PARCIALES DE PROFUNDIDAD E INERCIALES.3) OPTIMIZACION MULTIVISTA: INVESTIGAREMOS FORMULACIONES NOVEDOSAS PARA OPTIMIZACION SOLO DE TRASLACIONES CONOCIDA LA ROTACION. CON ESTO Y TRABAJO PREVIO, FORMULAREMOS EL SLAM DE MANERA DESACOPLADA, LO CUAL IMPLICA MEJORAS COMPUTACIONALES SIGNIFICATIVAS. TAMBIEN INVESTIGAREMOS EL USO DE OPTIMIZADORES BASADOS EN MOMENTO EN SLAM Y SFM

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