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CUANTIFICACION DE LA INCERTIDUMBRE, METODOS ROBUSTOS Y GEOMETRIA MULTI-VISTA PAR...

CUANTIFICACION DE LA INCERTIDUMBRE, METODOS ROBUSTOS Y GEOMETRIA MULTI-VISTA PARA MEJORAR EL SLAM VISUAL AUNQUE LAS PERSONAS ESTAMOS CADA DIA MAS INMERSAS EN ENTORNOS DIGITALES Y VIRTUALES, LA MAYORIA DE NUESTRAS EXPERIENCIAS ESTAN TODAVIA ENLAZADAS CON EL MUNDO REAL. UN ESPACIO TOTALMENTE VIRTUAL QUE UNIFIQUE VARIAS ACTIVIDADES (APR... ver más

01/01/2021

UNIZAR

157K€

Presupuesto del proyecto: 157K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Sin perfil tecnológico

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2021-01-01

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Participantes

UNIZAR

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA. OFICINA DE TRANSFERE...

Sin perfil tecnológico

Presupuesto del proyecto 157K€

Descripción del proyecto AUNQUE LAS PERSONAS ESTAMOS CADA DIA MAS INMERSAS EN ENTORNOS DIGITALES Y VIRTUALES, LA MAYORIA DE NUESTRAS EXPERIENCIAS ESTAN TODAVIA ENLAZADAS CON EL MUNDO REAL. UN ESPACIO TOTALMENTE VIRTUAL QUE UNIFIQUE VARIAS ACTIVIDADES (APRENDER, TRABAJAR, SOCIALIZAR, JUGAR) ES MAS UNA VISION A LARGO PLAZO QUE UNA TECNOLOGIA DISPONIBLE EN LA PROXIMA DECADA. E INCLUSO ESTE HIPOTETICO METAVERSO ESTARA ENLAZADO AL MUNDO REAL, PORQUE DEBERA SER RENDERIZADO PARA ENGAÑAR A NUESTRA PROPIOCEPCION PARA UNA EXPERIENCIA TOTALMENTE INMERSIVA. LA REALIDAD AUMENTADA Y MIXTA, AMBAS EN ESTADIOS MAS MADUROS DE TRANSFERENCIA, FUSIONAN ACTUALMENTE IMAGENES DEL MUNDO REAL Y VIRTUAL EN MUCHAS APLICACIONES. PARA QUE ESTA FUSION SEA CONSISTENTE Y LA EXPERIENCIA DE USUARIO AGRADABLE, SON NECESARIAS UNA ESTIMACION PRECISA DEL MOVIMIENTO DE LA CAMARA Y LA GEOMETRIA DE LA ESCENA. EL ENLACE ENTRE MUNDOS DIGITALES Y REALES NO SE LIMITA A TAREAS HUMANAS, SINO QUE ES TAMBIEN RELEVANTE EN ROBOTICA. COMO LOS ROBOTS DEBEN REALIZAR TAREAS EN EL MUNDO FISICO, SUS MODELOS DIGITALES DEBEN ESTAR ANCLADOS A ENTIDADES FISICAS EN ESCENAS REALES CONCRETAS. ESTE ANCLAJE DEPENDE TAMBIEN DE LA ESTIMACION PRECISA Y ROBUSTA DE LA DINAMICA DEL ROBOT Y LA REPRESENTACION GEOMETRICA DE LA ESCENA (DENOMINADA FRECUENTEMENTE "MAPA").SLAM (ACRONIMO DEL INGLES "SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING") ES EL TERMINO QUE SE REFIERE A LA ESTIMACION DEL MOVIMIENTO DE UN AGENTE Y UN MAPA DE LA ESCENA A PARTIR DE UN FLUJO DE DATOS SECUENCIA DE SUS SENSORES EMBARCADOS. EL TEMA GENERAL DE LA PROPUESTA ES SLAM VISUAL, EN EL QUE EL SENSOR PRINCIPAL ES UNA O VARIAS CAMARAS. COMO SE HA MENCIONADO, CREEMOS QUE EL SLAM ES ESENCIAL EN LA TRANSICION DIGITAL, YA QUE HABILITA VARIAS APLICACIONES CLAVE (REALIDAD VIRTUAL Y AUMENTADA Y ROBOTICA PRINCIPALMENTE) QUE ENLAZAN INFORMACION DIGITAL, MODELOS VIRTUALES Y EL MUNDO REAL.LA HIPOTESIS DE ESTA PROPUESTA ES QUE, AUNQUE EL SLAM VISUAL ESTA PRESENTE EN VARIAS APLICACIONES, SU PRECISION ROBUSTEZ Y HUELLA COMPUTACIONAL SERIAN IMPULSADAS POR INVESTIGACION FUNDAMENTAL EN 1) MODELADO DE INCERTIDUMBRE, 2) METODOS ROBUSTOS, Y 3) GEOMETRIA MULTIVISTA. NUESTRO OBJETIVO GENERAL ES AVANZAR EL ESTADO DEL ARTE EN SLAM VISUAL EN ESTAS 3 AREAS. UN ENTENDIMIENTO PROFUNDO DE LOS FUNDAMENTOS DEL PROBLEMA DE ESTIMACION EN SLAM POSIBILITARA MEJORES EXPERIENCIAS DE USUARIO EN REALIDAD VIRTUAL Y AUMENTADA, ROBOTICA SEGURA Y NUEVAS APLICACIONES EN ENTORNOS CRITICOS. EN MAS DETALLE, NUESTRO TRABAJO EN ESTE PROYECTO SERA:1) MODELADO DE INCERTIDUMBRE: MODELAREMOS LA DEPENDENCIA DE LA DISTRIBUCION DE LOS ERRORES FOTOMETRICOS Y GEOMETRICOS CON EL MOVIMIENTO DE CAMARA Y LOS PATRONES LOCALES GEOMETRICOS Y FOTOMETRICOS, QUE NO SON CONTEMPLADOS POR EL ESTADO DEL ARTE. DESARROLLAREMOS TAMBIEN NUEVOS MODELOS PROBABILISTAS PARA RECUPERACION DE IMAGENES.2) METODOS ROBUSTOS: CARACTERIZAREMOS CONFIGURACIONES QUASI-DEGENERADAS Y PROPONDREMOS METODOS BASADOS EN PROBABILIDAD ESPECIFICOS PARA ESTOS CASOS. DESARROLLAREMOS METODOS PARA TASAS ALTAS DE ESPUREOS. FINALMENTE, AVANZAREMOS EL ESTADO DEL ARTE EN FUSION DE MEDIDAS PARCIALES DE PROFUNDIDAD E INERCIALES.3) OPTIMIZACION MULTIVISTA: INVESTIGAREMOS FORMULACIONES NOVEDOSAS PARA OPTIMIZACION SOLO DE TRASLACIONES CONOCIDA LA ROTACION. CON ESTO Y TRABAJO PREVIO, FORMULAREMOS EL SLAM DE MANERA DESACOPLADA, LO CUAL IMPLICA MEJORAS COMPUTACIONALES SIGNIFICATIVAS. TAMBIEN INVESTIGAREMOS EL USO DE OPTIMIZADORES BASADOS EN MOMENTO EN SLAM Y SFM

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