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DPI2016-81002-R

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CONTROL AVANZADO Y APRENDIZAJE DE ROBOTS EN OPERACIONES DE TRANSPORTE

ESTE PROYECTO INTEGRA DE FORMA EQUILIBRADA INVESTIGADORES EN LAS LINEAS DE CONTROL, ROBOTICA Y TRANSPORTE EN UN EQUIPO MULTIDISCIPLINAR ENFOCADO A MEJORAR SISTEMAS DE TRANSPORTE INTELIGENTE EN OPERACIONES REPETITIVAS. EL PRESENTE... ver más

01/01/2016

UPV

59K€

Presupuesto del proyecto: 59K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 687

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2016-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 687

Presupuesto del proyecto 59K€

Descripción del proyecto ESTE PROYECTO INTEGRA DE FORMA EQUILIBRADA INVESTIGADORES EN LAS LINEAS DE CONTROL, ROBOTICA Y TRANSPORTE EN UN EQUIPO MULTIDISCIPLINAR ENFOCADO A MEJORAR SISTEMAS DE TRANSPORTE INTELIGENTE EN OPERACIONES REPETITIVAS. EL PRESENTE PROYECTO SE CENTRARA, POR UN LADO, EN PROVEER EN DICHO CONTEXTO DE APLICACION, AVANCES DEL CONOCIMIENTO Y CONTRIBUCIONES CIENTIFICO-TECNICAS EN CONTROL NO LINEAL BASADO EN MODELOS Y PLANIFICACION OPTIMA DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MOVILES Y, POR OTRO LADO, EN INCORPORAR TECNICAS CON CAPACIDAD DE APRENDER POR LA EXPERIENCIA, CON OBJETO DE MEJORAR EL COMPORTAMIENTO, OPTIMIZANDO INDICES DE PRESTACIONES, CONSIDERANDO ASPECTOS DE SEGURIDAD Y/O EVITACION DE OBSTACULOS, CONSUMO ENERGETICO O TIEMPOS DE EJECUCION. LOS EXPERIMENTOS EPISODICOS QUE TIPICAMENTE APARECEN EN LAS OPERACIONES DE TRANSPORTE REPETITIVAS SON EL MARCO DE TRABAJO QUE INSPIRA EL TITULO DEL PROYECTO, DADO QUE LOS DESARROLLOS DE CONTROL Y PLANIFICACION PROVEERAN DE BUENAS SOLUCIONES INICIALES BASADAS EN MODELOS, QUE DESPUES SERAN REFINADAS, REPETICION TRAS REPETICION, MEDIANTE APRENDIZAJE. EN CONCRETO, LAS PLATAFORMAS OBJETIVO DE APLICACION DEL PROYECTO TENDRAN TRES VERTIENTES: (A) PRIMERAS PRUEBAS EN MANIOBRAS DE PLATAFORMAS ARTICULADAS, (B) GUIADO DE VEHICULOS MOVILES PROTOTIPOS EN MANIOBRAS ESPECIFICAS O RUTAS REPETITIVAS, (C) TRANSPORTE EN VEHICULOS COMERCIALES.LAS TECNICAS DE CONTROL NO LINEAL A EXPLORAR ABORDARAN EL CONTROL DE SISTEMAS CON MULTIPLES MODELOS (LINEALIZACIONES EN MULTIPLES PUNTOS, FALLOS, ETC.) ASI COMO ESCENARIOS ALEATORIOS DE TRANSICION ENTRE ELLOS. PARA ELLO, SE USARAN HERRAMIENTAS DERIVADAS DEL CONTROL PREDICTIVO, OPTIMIZACION CONVEXA, CADENAS DE MARKOV, FILTROS DE PARTICULAS, ETC. LOS CONTROLADORES RESULTANTES DEBERAN SEGUIR UNAS TRAYECTORIAS PLANIFICADAS DE FORMA OPTIMA EN TERMINOS DE DISTANCIA, TIEMPO Y LIMITACIONES EN VELOCIDAD, ACELERACION O JERK. LOS DISPOSITIVOS DE PRUEBA ESTARAN SENSORIZADOS CON DISPOSITIVOS EXTEROCEPTIVOS Y PROPIOCEPTIVOS TALES COMO CAMARAS, LASERES DE TELEMETRIA, ULTRASONIDOS Y ENCODERS.POR ULTIMO, SE PLANTEA LA APLICACION DE LOS CONOCIMIENTOS Y TECNOLOGIAS GENERADAS A LA CONDUCCION AUTONOMA O SEMIAUTONOMA DE VEHICULOS DE TRANSPORTE URBANO (AUTOBUSES), EN CONCRETO A MANIOBRAS REPETITIVAS EN RUTAS Y EN PARADAS. PARA ELLO, SE DISPONE DE UNA REPLICA DE UNA CABINA DE AUTOBUSES URBANOS, COMO DESARROLLO DE PROYECTOS ANTERIORES, EN LA QUE SE PRETENDE SEGUIR TRABAJANDO EN LA LINEA DE PROPORCIONAR UNA HERRAMIENTA PARA LA VALIDACION EN SIMULACION DE LOS RESULTADOS E INTEGRARLOS EN AYUDAS A LA CONDUCCION UTILIZANDO UN SISTEMA DE REALIMENTACION DE FUERZA IMPLANTADO EN EL VOLANTE DE LA CABINA. SE CONTEMPLA TAMBIEN LA POSIBILIDAD DE ADQUISICION DE DATOS CON AUTOBUSES URBANOS DE LA EMPRESA EMT VALENCIA PARA IDENTIFICAR MODELOS DINAMICOS DE LOS MISMOS Y VALIDACION DE LOS RESULTADOS. OBÓTICA\APRENDIZAJE\CONTROL\TRANSPORTE

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