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DPI2011-22513

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ANALISIS, DESARROLLO Y APLICACION DE ACTUADORES DE IMPEDANCIA VARIABLE PARA ROBO...

ANALISIS, DESARROLLO Y APLICACION DE ACTUADORES DE IMPEDANCIA VARIABLE PARA ROBOTS DE SERVICIO EN LAS ULTIMAS DECADAS, LAS APLICACIONES DE LOS ROBOTS SE ESTAN EXTENDIENDO A NUEVOS ESCENARIOS EN LOS QUE PUEDEN INTERACCIONAR CON ENTORNOS DESCONOCIDOS Y REALIZAR TAREAS COOPERATIVAS CON LOS HUMANOS. DE ESTOS ROBOTS SE ESPERA QU... ver más

01/01/2011

UAL

79K€

Presupuesto del proyecto: 79K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALMERIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 623

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2011-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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UAL

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE ALMERIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 623

Presupuesto del proyecto 79K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto EN LAS ULTIMAS DECADAS, LAS APLICACIONES DE LOS ROBOTS SE ESTAN EXTENDIENDO A NUEVOS ESCENARIOS EN LOS QUE PUEDEN INTERACCIONAR CON ENTORNOS DESCONOCIDOS Y REALIZAR TAREAS COOPERATIVAS CON LOS HUMANOS. DE ESTOS ROBOTS SE ESPERA QUE SE DESARROLLEN NO SOLO EN LAS NUEVAS APLICACIONES RELACIONADAS CON LA ROBOTICA MEDICA, ROBOTICA ESPACIAL, O ROBOTS ASISTENCIALES Y DE COMPAÑIA, SI NO QUE SE AMPLIEN DRASTICAMENTE LOS HORIZONTES DE LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL.LOS ACTUADORES ACTUALES, USADOS EN LOS ROBOTS INDUSTRIALES Y EN LA MAYORIA DE LOS ROBOTS DE SERVICIO, TIENEN UNA ALTA RIGIDEZ (O CONSTANTE ELASTICA KE) LA CUAL NO ES POSIBLE MODIFICAR. ASI, EN EL CASO DE UN IMPACTO ENTRE UN ROBOT Y UNA PERSONA, EL DAÑO QUE LE PUEDE PRODUCIR EL ROBOT ES MUY ALTO. POR TANTO, CADA VEZ ES MAYOR EL NUMERO DE TRABAJOS ENFOCADOS A LA MEJORA DE LOS ACTUADORES QUE INCORPORARAN LLEVARAN LOS FUTUROS ROBOTS QUE INTERACTUEN CON PERSONAS.EN LA ETAPA INICIAL DEL PROYECTO SE ABORDARA EL ANALISIS Y DISEÑO MECANICO DE UN NUEVO ACTUADOR DE IMPEDANCIA VARIABLE (AIV). ESTE ACTUADOR DEBERA SER COMPACTO Y LIGERO, SIENDO ADAPTABLE A CUALQUIER BRAZO ROBOT CON ARTICULACIONES DE REVOLUCION, Y GARANTIZANDO LOS REQUISITOS HABITUALES DE SEGURIDAD EN SITUACIONES DE INTERACCION HOMBRE-ROBOT. POSTERIORMENTE SE DISEÑARA, CONSTRUIRA Y APLICARA EN UN ROBOT DE 3 GRADOS DE LIBERTAD DOTADO DE LOS ACTUADORES DE IMPEDANCIA VARIABLE DESARROLLADOS. SU ALCANCE SERA EQUIVALENTE AL DE UN BRAZO HUMANO. DURANTE EL PROCESO DE DISEÑO EL ROBOT SE MODELARA USANDO LAS TECNICAS PROPIAS DE LA DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO. DE ESTA FORMA, EL ROBOT SE CONTEMPLA COMO UNA CADENA CINEMATICA ABIERTA COMPUESTA POR SOLIDOS RIGIDOS (O FLEXIBLES, SEGUN EL TIPO DE INTERACCION) Y SU COMPORTAMIENTO DINAMICO PUEDE SIMULARSE COMPUTACIONALMENTE CON GRAN REALISMOPARALELAMENTE A ESTOS TRABAJOS, SE ESTUDIARAN NUEVOS CRITERIOS DE INDICES DE SEVERIDAD DEL DAÑO EN LAS SITUACIONES DE IMPACTO HOMBRE-ROBOT, APROPIADOS PARA ESTOS ROBOTS. LOS INDICES DE SEVERIDAD DEL DAÑO UTILIZADOS HASTA AHORA NO SON LOS MAS APROPIADOS PARA MEDIR EL GRADO DE RIESGO EN ESTE CONTEXTO, YA QUE PROVIENEN DE ENSAYOS REALIZADOS EN IMPACTOS DE AUTOMOVILES, DONDE EL RANGO DE VELOCIDADES Y VALORES DE INERCIAS ES MUCHO MAYOR QUE EL QUE SE MANEJA EN LOS MOVIMIENTOS DE UN ROBOT. OBOTICA DE SERVICIO\DINAMICA MULTICUERPO\DISEÑO DE ROBOTS\DISEÑO DE ACTUADORES\MECATRONICA

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