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Financiado

ROBOTS INTELIGENTES SUBTERRANEOS PARA LA TRANSICION ECOLOGICA Y DIGITAL DEL SUBS...

ROBOTS INTELIGENTES SUBTERRANEOS PARA LA TRANSICION ECOLOGICA Y DIGITAL DEL SUBSUELO URBANO LA CONSTRUCCION ES UNO DE LOS SECTORES CLAVE PARA LA ECONOMIA DE LA UE QUE CONTRIBUYE CON ALREDEDOR DEL 6% AL PIB. EN ESPAÑA ESTA CONTRIBUCION ES DEL 6,4% (2020) ESTANDO POR ENCIMA DE SECTORES COMO LA AERONAUTICA (2,2%) O LA AGRIC... ver más

01/01/2021

UC3M

245K€

Presupuesto del proyecto: 245K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1332

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2021-01-01

0% 100%

Participantes

UC3M

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Total investigadores 1332

Presupuesto del proyecto 245K€

Descripción del proyecto LA CONSTRUCCION ES UNO DE LOS SECTORES CLAVE PARA LA ECONOMIA DE LA UE QUE CONTRIBUYE CON ALREDEDOR DEL 6% AL PIB. EN ESPAÑA ESTA CONTRIBUCION ES DEL 6,4% (2020) ESTANDO POR ENCIMA DE SECTORES COMO LA AERONAUTICA (2,2%) O LA AGRICULTURA (3,4%). SIN EMBARGO, AUNQUE LA CONSTRUCCION ES INDUSTRIA INNOVADORA EN VARIOS ASPECTOS (MATERIALES, PROCESOS) ES UNO DE LOS SECTORES MAS CONTAMINANTES Y AL MISMO TIEMPO ES UNO DE LOS MARGINADOS EN LA DIGITALIZACION.ROBOSUB ES UN AVANCE PARA DESARROLLAR NUEVAS TECNOLOGIAS, ALGORITMOS Y GESTION DE DATOS PARA LA INDUSTRIA DE LA CONSTRUCCION SUBTERRANEA EN AREAS URBANAS. EL OBJETIVO ES DESARROLLAR UN ROBOT MICROTUNELADORA AUTONOMO E INTELIGENTE PARA LA NAVEGACION SUBTERRANEA URBANA EN 3D EN APLICACIONES COMO LA EXCAVACION SIN ZANJAS PARA CONSTRUIR PEQUEÑAS TUBERIAS DE AGUA, GAS Y TELECOMUNICACIONES.DE ESTA MANERA, ROBOSUB ENCAJA PERFECTAMENTE CON LOS DOS TEMATICAS DE ESTA CONVOCATORIA: 1) LA TRANSICION ECOLOGICA APLICADA A LAS ACTIVIDADES PRODUCTIVAS DE LA INDUSTRIA DE LA CONSTRUCCION AL REDUCIR EN LAS AREAS URBANAS LA CONTAMINACION DEL SUELO, LAS EMISIONES DE CO2, ETC. Y 2) LA TRANSICION DIGITAL CON EL OBJETIVO DE DIGITALIZAR TODA LA CADENA DE VALOR EN SECTORES TRACTORES COMO LA INDUSTRIA DE LA CONSTRUCCION MEDIANTE EL MAPEO DIGITAL DEL SUBSUELO.LA PROPUESTA ES LA CONTINUACION DEL PROYECTO HORIZON2020 BADGER, QUE ES UN ROBOT BIOINSPIRADO MODULAR "SIMILAR A UN GUSANO" CAPAZ DE NAVEGAR DE FORMA AUTONOMA EN UN ENTORNO SUBTERRANEO (PERO SOLO ALCANZO EL TRL3). QUEDAN VARIOS PROBLEMAS SIN RESOLVER (ESTRUCTURA COMPLEJA, BAJA VELOCIDAD, BAJO NIVEL DE ROBUSTEZ, ETC.). POR ELLO, ROBOSUB PRETENDE IR MAS ALLA DEL CONOCIMIENTO OBTENIDO CENTRANDOSE EN CUATRO OBJETIVOS DE INVESTIGACION.LA MINIATURIZACION ES EL PRIMER OBJETIVO. LA PROPUESTA ROBOSUB NO TRATARA DE ADAPTAR EL ROBOT EXISTENTE, SINO QUE SE CENTRARA EN EL DESARROLLO DE UNO NUEVO: 1) APLICAR EL CONCEPTO DE "SIMPEXITY" (NO "SIMPLICIDAD") PARA MINIMIZAR EL NUMERO DE MODULOS Y ACTUADORES, 2) EMBEBIR EL SISTEMA DE CONTROL Y REDUCIR LAS DIFERENTES CONEXIONES, Y 3) REDISEÑAR Y OPTIMIZAR LOS AGARRES DEL ROBOT INTRODUCIENDO NUEVOS MATERIALES.EL DESARROLLO DE NUEVOS EJES HIBRIDAS ES EL SEGUNDO OBJETIVO. DURANTE LOS PROCESOS DE PERFORACION Y NAVEGACION LAS FUERZAS SOBRE LOS EJES SON MUY ALTAS LO QUE CONDUCE A LA ROTURA DE LOS ACTUADORES. EL OBJETIVO ES: 1) SUSTITUIR EL DISEÑO BASADO EN PLATAFORMA 3D STEWARD POR UN DISEÑO 2D, 2) DESARROLLAR UNA CONFIGURACION DE EJES HIBRIDA SOFT/RIGIDA, Y 3) INTRODUCIR UN CONTROL HIBRIDO DE FUERZA/POSICION DE LOS EJES MEDIANTE UN CONTROLADOR FRACCIONAL PREDICTIVO.LA LOCALIZACION Y MAPEO SIMULTANEO SUBTERRANEO (USLAM) ES EL TERCER OBJETIVO. SI BIEN SLAM ES UNA TECNICA SOA, SU APLICACION AL ENTORNO SUBTERRANEO ES MUY DIFERENTE. LA INNOVACION DE ESTA PARTE ES: 1) MEJORA DE LOS SENSORES DEL ROBOT AL INTRODUCIR UN GEORADAR OMNIDIRECCIONAL, Y 2) IMPLEMENTAR EL ALGORITMO SLAM ADECUADO PARA ENTORNOS SUBTERRANEOS.LA CREACION DE LOS MAPAS SUBTERRANEOS (UMAPS) ES EL CUARTO OBJETIVO DE LA INVESTIGACION. SI BIEN LOS SISTEMAS DE MAPAS EXISTENTES (GOOGLE MAPS©) BRINDAN DATOS GEOLOCALIZADOS NO EXISTE NINGUN SISTEMA DE MAPAS SUBTERRANEOS. ROBOSUB UTILIZARA LOS DATOS OBTENIDOS DURANTE LA TUNELACION PARA CREAR UMAPS: 1) RECONSTRUCCION 3D DE LA INFORMACION DEL ROBOT, 2) MAPEO GEOLOCALIZADO DE ESTOS DATOS MEDIANTE LA CORRESPONDENCIA DE POI, Y 3) CREACION DE UNA NUEVA CAPA GEOLOCALIZADA SUBTERRANEA DEL GIS©. OBOTS SUBTERRANEOS\MAPAS ENTORNOS\NAVEGACION INTELIGENTE

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