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DPI2011-29660-C04-03

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ESTUDIO Y DESARROLLO DE TECNICAS DE APRENDIZAJE EN ENTORNOS ROBOTICOS CON CONTRO...

ESTUDIO Y DESARROLLO DE TECNICAS DE APRENDIZAJE EN ENTORNOS ROBOTICOS CON CONTROL COMPARTIDO UN OBJETIVO BASICO DE ESTE PROYECTO DE INVESTIGACION ES EL DE INFERIR CONOCIMIENTO A UNA MAQUINA PARA QUE ESTA ACTUE COMO UNA PERSONA, COMPARTA CON ESTA UNA TAREA O LA AYUDE EN LA CONSECUCION DE UN OBJETIVO.EL CONOCIMIENTO, NECESA... ver más

01/01/2011

UPC

109K€

Presupuesto del proyecto: 109K€

Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Fecha límite participación Sin fecha límite de participación.

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2011-01-01 No tenemos la información de la convocatoria

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Participantes

UPC

Lider

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Líder del proyecto

Universidad Politécnica de Cataluña No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 9

Presupuesto del proyecto 109K€

Fecha límite de participación Sin fecha límite de participación.

Descripción del proyecto UN OBJETIVO BASICO DE ESTE PROYECTO DE INVESTIGACION ES EL DE INFERIR CONOCIMIENTO A UNA MAQUINA PARA QUE ESTA ACTUE COMO UNA PERSONA, COMPARTA CON ESTA UNA TAREA O LA AYUDE EN LA CONSECUCION DE UN OBJETIVO.EL CONOCIMIENTO, NECESARIO PARA ALIMENTAR A LOS SISTEMAS DE APRENDIZAJE, REQUIERE DE PARAMETRIZACION. DESPUES DE INFERIR CONOCIMIENTO AL SISTEMA, Y A PESAR DE QUE SU COMPORTAMIENTO SE AJUSTE A LO QUE NOSOTROS ESPERAMOS, DEBEREMOS DISTINGUIR CUANDO EL CONOCIMIENTO DEL SISTEMA ES SUFICIENTEMENTE APROXIMADO, O SEGUIMOS DESCONOCIENDO SU FUNCIONAMIENTO. UNAS DE LAS TECNICAS USADAS COMUNMENTE PARA ACOMETER LA PROBLEMATICA PROPIA DE ESTE PROYECTO DE INVESTIGACION SON: LOS SISTEMAS DE APRENDIZAJE, LA ENSEÑANZA POR IMITACION, LA ENSEÑANZA A TRAVES DE LA COLABORACION Y LOS CASE BASED REASONING (CBR). EN ESTE PROYECTO, SE PARTIRA DE ESTAS METODOLOGIAS BASICAS PERO DISEÑANDO TAMBIEN REGLAS HEURISTICAS FRUTO DE LA INTERPRETACION TANTO DE LA EXPERIENCIA MEDICA COMO LA ADQUIRIDA EN EL DESARROLLO DE CAMINADORES.EL SUBPROYECTO PLANTEA DOS ENTORNOS ROBOTICOS, DIFERENCIADOS, CON CONTROL COMPARTIDO PERSONA-ROBOT. UN PRIMER ENTORNO, QUIRURGICO, DONDE ES EL CIRUJANO QUE INTERACCIONA CON EL ROBOT PARA QUE ESTE LE ASISTE Y SUPERVISA EN LA EJECUCION SEGURA DE LAS ACCIONES QUE EL DESEA EFECTUAR A PARTIR DE UNA PLANIFICACION PREVIA Y/O EN UNA INTERVENCION TELEOPERADA. EL OTRO ENTORNO, DOMESTICO, DONDE ES UNA PERSONA QUE SE AYUDA DE UN CAMINADOR PARA EXTENDER SU AUTONOMIA Y LE PIDE A ESTE QUE LE AYUDE EN SU MOVILIDAD. EN AMBOS ENTORNOS LA INTERACCION PERSONA ROBOT SE CONSIGUE POR LA PERCEPCION DE LAS FUERZAS Y/O PARES. PARA EL CASO DE LOS BRAZOS ROBOT SE UTILIZARAN UNOS SENSORES DE 6DOF QUE MIDEN FUERZAS Y PARES EJERCIDO SOBRE EL ELEMENTO TERMINAL QUE EL CIRUJANO GUIA. PARA EL CASO DEL CAMINADOR SE HAN DESARROLLADO UNAS EMPUÑADURAS AD-HOC QUE PERMITEN CAPTAR LAS TRES COMPONENTES DE FUERZA EJERCIDAS POR LA PERSONA CUANDO GUIA O SE RECLINA SOBRE EL CAMINADOR. EN AMBOS ENTORNO LA PERCEPCION HAPTICA DE CIRUJANO Y USUARIO DEL CAMINADOR SE CONSIGUE MEDIANTE EL CONTROL DE LOS ACTUADORES (MOTORES DE LAS ARTICULACIONES O MOTORES DE LAS RUEDAS).POR OTRO LADO AMBOS ENTORNOS TAMBIEN COMPARTEN LA NECESIDAD DE MOSTRAR Y REPRESENTAR LA INFORMACION DE UNA FORMA ENRIQUECIDA Y NO AMBIGUA PARA REFORZAR EL FEEDBACK.PARA EL CASO DEL ENTORNO QUIRURGICO, ESTE PROYECTO DE INVESTIGACION PRETENDE TAMBIEN LA INTERPRETACION DE GESTOS DE LAS MANOS COMO CANAL DE INFORMACION PARA LA TELEOPERACION, QUE A SU VEZ SERA OBJETO DE APRENDIZAJE.LOS DEMOSTRADORES PROPUESTOS ESTAN DOTADOS TECNOLOGICAMENTE, Y RECREAN CON FIDELIDAD, LAS CONDICIONES REALES DE USO. ESTA CIRCUNSTANCIA NOS DISPONE EN UN PUNTO DE PARTIDA QUE NOS PERMITIRA CENTRAR EL FOCO DE LA INVESTIGACION EN LOS OBJETIVOS: ESTUDIAR Y DESARROLLAR TECNICAS DE APRENDIZAJE QUE PERMITAN QUE LA COOPERACION, ENTRE HOMBRE MAQUINA SEA MAS PERMITIVA AFFORDANCE. IRUJIA\ROBOTICA\SILLAS DE RUEDAS\CAMINADORES\APRENDIZAJE\CONTROL COMPARTIDO

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