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DPI2017-89564-P

Financiado

SLAM CON CAMARA DE EVENTOS

EN ESTE PROYECTO DESARROLLAREMOS UN DISPOSITIVO DE SLAM VISUAL DE ALTA VELOCIDAD Y ALTO RANGO DINAMICO, MEDIANTE LA FUSION DE MEDIDAS INERCIALES Y UN SISTEMA DE VISION NEUROMOORFICA, O CAMARA DE EVENTOS, TAL DISPOSITIVO PODRIA SER... ver más

01/01/2017

CSIC

109K€

Presupuesto del proyecto: 109K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2017-01-01

0% 100%

Participantes

CSIC

Lider

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA...

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 109K€

Descripción del proyecto EN ESTE PROYECTO DESARROLLAREMOS UN DISPOSITIVO DE SLAM VISUAL DE ALTA VELOCIDAD Y ALTO RANGO DINAMICO, MEDIANTE LA FUSION DE MEDIDAS INERCIALES Y UN SISTEMA DE VISION NEUROMOORFICA, O CAMARA DE EVENTOS, TAL DISPOSITIVO PODRIA SER USADO PARA ESTIMAR EL MOVIMIENTO DE UN VEHICULO AUTONOMO O UN UAV, EN ENTORNOS SIN LECTURAS DE GPS, SOMETIDOS A ALTA DINAMICA Y BAJO CONDICIONES DE POCA ILUMINACION O CAMBIOS SEVEROS DE ILUMINACION,EL PROBLEMA ES MULTIDISCIPLINAR, REQUIRIENDO EXPERIENCIA EN VISIONN POR COMPUTADOR, SISTEMAS INERCIALES Y ESTIMACION ESTOCASTICA, EL ENFOQUE PARA RESOLVERLO NO ES CONVENCIONAL PORQUE USAREMOS CAMARAS DE EVENTOS, ESTAS CAMARAS, A DIFERENCIA DE LAS CONVENCIONALES, PROPORCIONAN SECUENCIAS ASINCRONAS A VELOCIDADES MUY ALTAS DE LOS PIXELES QUE CAMBIAN EN LA ESCENA, EN LUGAR DE FOTOGRAMAS COMPLETOS A FRECUENCIAS MUCHO MAS BAJAS, ESTE TIPO DE CAMARAS HAN SIDO MUY RARAMENTE UTILIZADAS PREVIAMENTE COMO SENSORES PROPIOCEPTIVOS PARA ESTIMAR EL MOVIMIENTO, QUE ES EL RETO QUE BUSCAMOS EXPLORAR, CUANDO SE FUSIONA CON UNA IMU, EL DISPOSITIVO SERA; CAPAZ DE RECUPERAR LA POSICION 3D, LA ORIENTACION, LAS VELOCIDADES Y LA ACELERACION CON RESPECTO A LA DIRECCION DE LA GRAVEDAD, Y PUESTO QUE LA CAMARA CAPTURA EVENTOS CON UNA PRECISION DEL MICROSEGUNDO, LAS ESTIMACIONES CALCULADAS PUEDEN SER PUBLICADAS A FERCUENCIAS DE REFRESCO QUE SE ACERCAN AL MHZ,DESARROLLAREMOS ALGORITMOS PARA EXTRAER EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA Y LA ESTRUCTURA DEL ENTORNO A PARTIR DE LA SECUENCIA ASINCRONA DE EVENTOS, PARA INTEGRAR LAS MEDICIONES DE VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION DE LA IMU, MODELAREMOS SUS SESGOS SISTEMATICOS Y REALIZAREMOS UN ANALISIS DE OBSERVABILIDAD, UTILIZAREMOS TECNICAS AVANZADAS DE OPTIMIZACION NO LINEAL PARA RESOLVER EL CONJUNTO DE RESTRICCIONES CINEMATICAS RESULTANTES DE LA INTEGRACION DE LA IMU, Y LAS RESTRICCIONES ESPACIALES RESULTANTES DE LA OBSERVACION DE LOS EVENTOS, TAMBIEN ABORDAREMOS LAS CALIBRACIONES ESPACIALES Y TEMPORALES RELATIVAS ENTRE AMBOS SENSORES, LA PRECISION Y EL RENDIMIENTO DE NUESTRO SISTEMA SE VALIDARAN EN FUNCION DE LAS TRAYECTORIAS REGISTRADAS CON UN SISTEMA DE POSICIONAMIENTO ABSOLUTO (OPTITRAK), CONSTRUIREMOS PROTOTIPOS PARA TRES APLICACIONES ESPECIFICAS: PERCEPCION PARA LOCOMOCION HUMANOIDE, MANIOBRA AUTONOMA DE UAV DE ALTA VELOCIDAD, Y ODOMETRIA PARA SISTMAS DE AYUDA A LA CONDUCCION (ADAS), LAS TRES APLICACIONES ESTAN SUJETAS A CAMBIOS DE ILUMINACION ABRUPTOS Y/O MOVIMIENTOS A ALTA VELOCIDAD, CONDICIONES PARA LAS CUALES LAS CAMARAS DE EVENTOS SON UNA ELECCION DE SENSOR ADECUADA, VISIÓN POR COMPUTADOR\ROBÓTICA

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