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DPI2008-03927

Financiado

ROBOTS CON CAPACIDAD PARA SUBIR ESCALERAS

EL OBJETIVO ULTIMO DEL TRABAJO PROPUESTO ES LA CONSTRUCCION Y ENSAYO DE UN ROBOT CUADRUPEDO CON CAPACIDAD PARA SUBIR ESCALERAS, HACIENDO ENFASIS EN EL DISEÑO MECANICO DEL CONJUNTO, LA UTILIDAD DE LOS ROBOTS MOVILES CON PATAS ES TO... ver más

01/01/2008

UCLM

36K€

Presupuesto del proyecto: 36K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 2583

Ver Participantes

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01

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Participantes

UCLM

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA

Total investigadores 2583

Presupuesto del proyecto 36K€

Descripción del proyecto EL OBJETIVO ULTIMO DEL TRABAJO PROPUESTO ES LA CONSTRUCCION Y ENSAYO DE UN ROBOT CUADRUPEDO CON CAPACIDAD PARA SUBIR ESCALERAS, HACIENDO ENFASIS EN EL DISEÑO MECANICO DEL CONJUNTO, LA UTILIDAD DE LOS ROBOTS MOVILES CON PATAS ES TODAVIA INCIERTA, SE PUEDE AFIRMAR, NO OBSTANTE, QUE SOLO UNA PEQUEÑA PARTE DE PLANETA ES ACCESIBLE CON RUEDAS Y QUE, POR TANTO, ES RAZONABLE SUPONER QUE EN EL FUTURO SURGIRAN APLICACIONES EN LAS QUE SE REQUIERA MOVILIDAD EN TERRENOS ABRUPTOS, EN CUALQUIER CASO, LA FASCINACION POR EL COMPORTAMIENTO Y EL MOVIMIENTO DE LOS ANIMALES (HUMANOS INCLUIDOS) HA SIDO FUENTE DE MOTIVACION EN MUCHOS ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNICOS, AUNQUE LA TECNICA HA AVANZADO HASTA LOGRAR CONSTRUIR MAQUINAS MUY SOFISTICADAS, POTENTES, PRECISAS Y VERSATILES, LA REPRODUCCION DE LOS MOVIMIENTOS DE LOS SERES VIVOS SE HA MOSTRADO BASTANTE MAS COMPLEJA DE LO QUE PUEDE PARECER EN UN PRINCIPIO, ES CIERTO QUE SE HA AVANZADO SIGNIFICATIVAMENTE EN LAS TECNICAS DE CONTROL, PERO EL DISEÑO MECANICO DE LOS ROBOTS CON PATAS SIGUE SIENDO BURDO Y, EN NUESTRA OPINION, ES EN EL DISEÑO MECANICO DE LOS DISPOSITIVOS CAMINANTES EN DONDE RADICA LA CLAVE DE SU DESARROLLO Y ¿EVOLUCION¿, PARA EXPRESARLO CON UNA FRASE (QUE SE MATIZA EN EL GRUESO DE LA MEMORIA): ¿SI UN BIPEDO PUEDE SEGUIR CAMINANDO DURANTE UN TIEMPO DESPUES DE HABER SIDO DECAPITADO, SU ESTABILIDAD DEBE ESTAR IMPLEMENTADA EN EL PROPIO DISEÑO MECANICO Y NO TANTO EN SUS SISTEMA CENTRAL DE CONTROL¿,EL OBJETIVO ULTIMO DEL PROYECTO, ENUNCIADO EN LA PRIMERA FRASE DE ESTE RESUMEN, LO ALCANZAREMOS MEDIANTE UNA SERIE DE PASOS QUE EUNCIAMOS A CONTINUACION Y EN LOS QUE INCLUIMOS TAREAS TANGENCIALES (COMO EL ESTUDIO DEL CAMINAR EN SUPERFICES PLANAS HORIZONTALES, O EL ESTUDIO DEL CAMINAR EN BIPEDOS) QUE NOS AYUDARAN A EXPLORAR EL TERRENO Y ABONARLO PARA PROYECTOS DE INVESTIGACION FUTUROS QUE YA EMPIEZAN A ESBOZARSE EN NUESTRAS DISCUSIONES TECNICAS, LOS OBJETIVOS PARCIALES DE ESTE PROYECTO SON: 1) ESTUDIO BIOMECANICO DEL CAMINAR Y DEL PROCESO DE SUBIR ESCALERAS EN BIPEDOS Y CUADRUPEDOS, ESTE ESTUDIO AYUDARA EN EL LAS SIGUIENTES TAREAS, 2) DISEÑO MECANICO DEL ROBOT, 3) DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL, 4) SIMULACION DEL PROCESO DE SUBIDA DE ESCALERAS, 5) SIMULACION INCLUYENDO EL BUCLE DE CONTROL, 6) CONSTRUCCION DE UN PROTOTIPO DE ROBOT CON CUATRO PATAS ARTICULADAS, 7) ENSAYOS SOBRE EL PROTOTIPO,NUESTRO GRUPO DE INVESTIGACION HA TRABAJADO EN EL DISEÑO DE SILLAS DE RUEDAS PARA SUBIR ESCALERAS DURANTE LOS ULTIMOS SEIS AÑOS, CONSIDERAMOS QUE ESTE TRABAJO, QUE SE HA REFLEJADO EN UN NUMERO SIGNIFICATIVO DE PUBLICACIONES, HA DEJADO YA DE PLANTEAR RETOS ACADEMICOS SUFICIENTEMENTE ATRACTIVOS, POR ELLO HEMOS QUERIDO SALTAR A UN TERRENO EN EL QUE, A PESAR DE ESTAR MENOS EXPLORADO POR NUESTRO GRUPO, PODEMOS VALERNOS DE NUESTRA EXPERIENCIA EN EL DISEÑO MECANICO Y EN LO APRENDIDO RESPECTO DEL PROBLEMA DE SUBIR ESCELERAS, robot\subir escaleras\cuadrúpedo\patas

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