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DPI2008-06022

Financiado

PERCEPCION Y ACCION ANTE INCERTIDUMBRE

EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DESARROLLAR UNA SOLIDA BASE TEORICA DE LA RELACION ENTRE PERCEPCION Y ACCION EN PRESENCIA DE INCERTIDUMBRE, EL RESULTADO DEL PROYECTO CONSISTIRA EN NUEVAS CONTRIBUCIONES CIENTIFICAS A LA ESTIMACION... ver más

01/01/2008

CSIC

218K€

Presupuesto del proyecto: 218K€

Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA... No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

TRL 2-3 | 552M€

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01

0% 100%

Participantes

CSIC

Lider

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Líder del proyecto

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGA...

TRL 2-3 | 552M€

Presupuesto del proyecto 218K€

Descripción del proyecto EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DESARROLLAR UNA SOLIDA BASE TEORICA DE LA RELACION ENTRE PERCEPCION Y ACCION EN PRESENCIA DE INCERTIDUMBRE, EL RESULTADO DEL PROYECTO CONSISTIRA EN NUEVAS CONTRIBUCIONES CIENTIFICAS A LA ESTIMACION BAYESIANA APLICADA A PROBLEMAS DE ROBOTICA CON ESPACIOS DE ESTADOS DE GRAN TAMAÑO, EN PARTICULAR, AL FINAL DEL PROYECTO HABREMOS DESARROLLADO NUEVAS PARAMETRIZACIONES DE LA INCERTIDUMBRE QUE PERMITAN INFERENCIA DE FORMA EFICIENTE, NUEVAS ESTRATEGIAS DE VALIDACION DE HIPOTESIS DE ASOCIACION DE DATOS EN FUNCION DE LA CARGA DE INFORMACION QUE CONTIENEN, NUEVOS PARADIGMAS DE EXPLORACION ACTIVA PARA LA CONSTRUCCION DE MODELOS DE OBJETOS O ESCENAS Y NUEVOS ALGORITMOS PARA LA ESTIMACION DE LA POSE,DESDE EL PUNTO DE VISTA TECNOLOGICO, SE PREVEN DOS PLATAFORMAS DE DEMOSTRACION: LA MANIPULACION DE OBJETOS DEFORMABLES PLANOS, Y EL SLAM EN TIEMPO REAL EN ENTORNOS EXTERIORES NO ESTRUCTURADOS, ESTAS DOS APLICACIONES DE LA ROBOTICA, AUNQUE SUMAMENTE DISPARES EN CUANTO A SU NATURALEZA, COMPARTEN MUCHOS ASPECTOS EN CUANTO A LA FORMALIZACION DE LOS ALGORITMOS DE PERCEPCION, ESTIMACION, Y EXPLORACION QUE USAN,LAS HIPOTESIS DE PARTIDA SON EL USO DE FILTROS BAYESIANOS COMO HERRAMIENTA BASICA DE ESTIMACION ITERATIVA, Y EL HECHO DE QUE LAS PERCEPCIONES Y LAS ACCIONES ESTAN INTIMAMENTE RELACIONADAS, TRADICIONALMENTE, EL PROBLEMA DE PERCEPCION SE HA TRATADO INDEPENDIENTEMENTE DE LA ACCION, POR EJEMPLO, EN VISION POR COMPUTADOR, LAS REPRESENTACIONES DE UN OBJETO SON CONSTRUIDAS GENERALMENTE A PARTIR DE OBSERVACIONES DESDE MULTIPLES VISTAS, SIN PRESTAR MUCHA ATENCION A LAS ACCIONES QUE PRODUJERON TALES OBSERVACIONES, EN CONTRASTE, LAS METODOLOGIAS TRADICIONALES DE PLANIFICACION Y TOMA DE DECISIONES SE BASAN EN EL SUPUESTO DE MUNDOS COMPLETAMENTE OBSERVABLES, EN PRESENCIA DE INCERTIDUMBRE, VEMOS A AMBAS, PERCEPCION Y ACCION, INSEPARABLES, INCLUSO HEMOS DEMOSTRADO EN EL PASADO SU GRADO DE CORRELACION PARA EL PROBLEMA DE CONSTRUCCION DE MAPAS Y AUTOLOCALIZACION EN ROBOTICA MOVIL, NUESTRO OBJETIVO ES CONTINUAR NUESTRA LABOR DE INVESTIGACION SOBRE LA RELACION ENTRE PERCEPCION Y ACCION CON UNA SOLIDA BASE DE TEORIA DE SISTEMAS, LO CUAL NOS PERMITIRIA CONTRIBUIR A LA CREACION DE SISTEMAS INTELIGENTES, CONFIABLES, CAPACES DE OPERAR EN ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS,LOS DOS DOMINIOS DE APLICACION ELEGIDOS, LA MANIPULACION DE OBJETOS DEFORMABLES, Y EL SLAM EN ENTORNOS EXTERIORES, SON DOMINIOS DE APLICACION DE LOS SISTEMAS DE VISION Y ROBOTICA CON UN ALTO INTERES COMERCIAL, LA ACTIVIDAD DE INVESTIGACION PROPUESTA CONTRIBUIRA A UN USO MAS FLEXIBLE Y GENERAL DE LA ROBOTICA EN LOS PROCESOS DE PRODUCCION INDUSTRIAL, ASI COMO EN LA CREACION DE ROBOTS MOVILES O DE SERVICIO CON NUEVAS CAPACIDADES DE NAVEGACION, AUTOLOCALIZACION Y COOPERACION EN ENTORNOS DESCONOCIDOS Y NO ESTRUCTURADOS, Robótica\visión por computador\estimación bayesiana\SLAM\manipulación de objetos deformables

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