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DPI2017-87562-C2-1-R

Financiado

MODELADO, EVALUACION Y REHABILITACION DE ENFERMOS CON ESPASTICIDAD DE EXTREMIDAD...

MODELADO, EVALUACION Y REHABILITACION DE ENFERMOS CON ESPASTICIDAD DE EXTREMIDADES SUPERIORES MEDIANTE ROBOTS COLABORATIVOS LA CORRECTA Y EFICAZ REHABILITACION DE PERSONAS CON NECESIDADES ESPECIALES ES UNA PRIORIDAD SOCIAL DE LA UNION EUROPEA, SEGUN LA OMS [1], LAS ENFERMEDADES NEUROLOGICAS, Y ENTRE ELLAS LA ESPASTICIDAD, REPRESENTAN UN GRAN PROBLEMA S... ver más

01/01/2017

UC3M

145K€

Presupuesto del proyecto: 145K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 1332

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2017-01-01

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Participantes

UC3M

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Total investigadores 1332

Presupuesto del proyecto 145K€

Descripción del proyecto LA CORRECTA Y EFICAZ REHABILITACION DE PERSONAS CON NECESIDADES ESPECIALES ES UNA PRIORIDAD SOCIAL DE LA UNION EUROPEA, SEGUN LA OMS [1], LAS ENFERMEDADES NEUROLOGICAS, Y ENTRE ELLAS LA ESPASTICIDAD, REPRESENTAN UN GRAN PROBLEMA SOCIAL, CON UN COSTE ESTIMADO PARA LA SEGURIDAD SOCIAL ESPAÑOLA DE +10,000 M [2], EL ORIGEN DE LA ESPASTICIDAD (DEL GRIEGO "ARRANCAR") SE ENCUENTRA EN EL AUMENTO DEL TONO MUSCULAR QUE DIFICULTA O IMPOSIBILITA EL MOVIMIENTO DE LAS EXTREMIDADES, LA ESPASTICIDAD ESTA PRESENTE EN OTRAS PATOLOGIAS, COMO LA PARALISIS CEREBRAL, LA ESPINA BIFIDA, EL ICTUS O LA ESCLEROSIS AMIOTROFICA,LA ROBOTICA PUEDE JUGAR UN IMPORTANTE PAPEL EN LA REHABILITACION DE ENFERMOS CON ESPASTICIDAD, MEJORANDO, POR UN LADO, SU CALIDAD DE VIDA Y, POR OTRO, REDUCIENDO LOS COSTES DE LA ASISTENCIA, MIENTRAS A LA REHABILITACION DE MIEMBROS INFERIORES SE HAN DEDICADO MUCHAS INVESTIGACIONES, SOBRE TODO EXO-ESQUELETOS PARA LA LOCOMOCION, A LA REHABILITACION DE LOS MIEMBROS SUPERIORES SE HA DEDICADO MENOS ATENCION, POR ELLO, EL OBJETIVO DE ESTE PROYECTO ES DESARROLLAR UNA PLATAFORMA DE MODELADO, EVALUACION Y REHABILITACION DE LA ESPASTICIDAD MEDIANTE ROBOTS COLABORATIVOS,EN PRIMER LUGAR, SE PROPONE UNA NUEVA METODOLOGIA DE MODELADO NO INTRUSIVO DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO DE LA EXTREMIDAD SUPERIOR, EL MODELADO BIOMECANICO DE LAS ARTICULACIONES SE BASARA EN LA CINEMATICA DE 7GDL DE ROSEN [2], MIENTRAS EL MODELO DEL MUSCULO SE BASA NORMALMENTE EN UN MODELO NO-LINEAL DE ESTADO FUERZA/VELOCIDAD DE HILL [3], NO OBSTANTE, ESTE ULTIMO MODELO, NO SE AJUSTA A PERSONAS CON ESPASTICIDAD, POR ELLO, Y CON AYUDA DE LOS EXPERTOS DEL HOSPITAL DE FUENLABRADA, SE DESARROLLARA UN MODELO GENERALIZADO, MODIFICACION DEL DE HILL, CON SATURACIONES, HISTERESIS Y BLOQUEOS CARACTERISTICOS DE PERSONAS CON ESPASTICIDAD,COMO SEGUNDO OBJETIVO, Y PARA PERSONALIZAR LOS PARAMETROS DEL MODELO Y EVALUAR SU VALIDEZ, SE PLANTEA DESARROLLAR UNA PLATAFORMA BASADA EN UN ROBOT COLABORATIVO Y UN SISTEMA 3D DE SEGUIMIENTO DE MOVIMIENTO, ESTE SISTEMA PERMITIRA OBTENER EL GRADO DE ESPASTICIDAD DEL PACIENTE (UTILIZANDO LA ESCALA DE ASHWORTH [4]) DE MANERA RAPIDA Y NO INTRUSIVA, LA IDEA ES QUE EL PACIENTE COJA EL EXTREMO DEL ROBOT (MEDIANTE UNA FERULA PERSONALIZADA) Y ESTE REALICE MOVIMIENTOS ALEATORIOS, MIDIENDO LAS FUERZAS EN SU EXTREMO Y LOCALIZANDO LOS MARCADORES DEL BRAZO, Y EL NIVEL DE ACEPTACION DEL PACIENTE (DOLOR) SE AJUSTARA EL MODELO GENERAL MEDIANTE TECNICAS DE TIPO HAMMERSTEIN-WIENER [5], COMO OBJETICO FINAL, EL PROYECTO PRETENDE REALIZAR LA REHABILITACION DEL PACIENTE EN SI, EN ESTE PUNTO EL PERSONAL MEDICO PLANIFICARA PARA CADA PACIENTE, A TRAVES DE UNA HMI AMIGABLE Y UTILIZANDO SU MODELO PERSONALIZADO, LOS EJERCICIOS NECESARIOS, EL ROBOT COLABORATIVO GUIARA LOS MOVIMIENTOS DEL PACIENTE GENERANDO AUTOMATICAMENTE LAS TRAYECTORIAS 3D NECESARIAS, ESTA GENERACION SE BASARA EN ALGORITMOS TIPO CONTINUOUS GOAL-DIRECTED ACTIONS [6] QUE TIENEN LA VENTAJA DE AUTOAPRENDIZAJE DURANTE LA EJECUCION [7], EL GENERADOR DE TRAYECTORIA TENDRA EN CUENTA: LA PARTE DE LA EXTREMIDAD A REHABILITAR (HOMBRO, CODO, MUÑECA, DEDOS), EL NIVEL DE ESPASTICIDAD (A TRAVES DEL MODELO PERSONALIZADO) Y LA EVOLUCION TERAPEUTICA DEL PACIENTE (QUE ACTUALIZARA EL CITADO MODELO), PARA DEMOSTRAR LA VIABILIDAD DEL SISTEMA A DESARROLLAR LAS PRUEBAS SE REALIZARAN EN ENTORNOS HOSPITALARIOS REALES, DONDE SE EVALUARAN LA BONDAD DE LOS MODELOS DE LOS PACIENTES GENERADOS Y LAS PRESTACIONES DEL SISTEMA ROBOTICO, ROBÓTICA COLABORATIVA\CAPTURA DE MOVIMIENTOS\REHABILITACION\ESPASTICIDAD\MODELADO EXTREMIDADES SUPERIORES\EVALUACIÓN\ROBOTS\MIEMBRO SUPERIOR\TRASTORNOS NEUROLÓGICOS

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