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DPI2017-84201-R

Financiado

INTEGRACION DE MODELOS BIOMECANICOS EN EL DESARROLLO Y OPERACION DE ROBOTS REHAB...

INTEGRACION DE MODELOS BIOMECANICOS EN EL DESARROLLO Y OPERACION DE ROBOTS REHABILITADORES RECONFIGURABLES ESTE PROYECTO TIENE POR OBJETIVO EL DESARROLLO DE UN NUEVO ENFOQUE EN EL DISEÑO DE ROBOTS PARALELOS RECONFIGURABLES PARA REHABILITACION DEL MIEMBRO INFERIOR, PARA RESOLVER ALGUNOS DE LOS PROBLEMAS QUE PRESENTAN LOS SISTEMAS ACTUAL... ver más

01/01/2017

UPV

136K€

Presupuesto del proyecto: 136K€

Líder del proyecto

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 683

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2017-01-01

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Participantes

UPV

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA

Total investigadores 683

Presupuesto del proyecto 136K€

Descripción del proyecto ESTE PROYECTO TIENE POR OBJETIVO EL DESARROLLO DE UN NUEVO ENFOQUE EN EL DISEÑO DE ROBOTS PARALELOS RECONFIGURABLES PARA REHABILITACION DEL MIEMBRO INFERIOR, PARA RESOLVER ALGUNOS DE LOS PROBLEMAS QUE PRESENTAN LOS SISTEMAS ACTUALES DESDE EL PUNTO DE VISTA MECANICO (CALIDAD DEL ESPACIO DE TRABAJO, CONSUMO ENERGETICO), BIOMECANICO (SEGURIDAD, MONITORIZACION DE LAS ACCIONES INTERNAS DESEADAS, ADAPTACION A DIFERENTES TIPOS DE PACIENTES Y AL PERSONAL CLINICO) Y DE CONTROL (ADAPTACION A LOS DIFERENTES TIPOS DE EJERCICIOS Y ESTRATEGIAS DE CONTROL ASOCIADAS A LAS DISTINTAS ETAPAS DEL PROCESO DE REHABILITACION), EL PROYECTO ES CONTINUACION DE UNO ANTERIOR DPI2013-44227-R EN EL QUE SE HA DESARROLLADO UN ROBOT PARALELO DE 4 GDL CAPAZ DE REPRODUCIR EJERCICIOS DE REHABILITACION DE TOBILLO Y RODILLA, A PARTIR DE SUS RESULTADOS, Y DE LOS DE PROYECTOS ANTERIORES REALIZADOS EN ESTA AREA POR EL MISMO GRUPO DE INVESTIGADORES (DPI2003-07883-C02, DPI2006-147222-C02 Y DPI2009-13830-C02), SE ABORDARAN CUESTIONES QUE LIMITAN LA APLICACION CLINICA DE LOS ROBOTS PARALELOS Y QUE SE HAN IDO PONIENDO DE MANIFIESTO EN LOS PROYECTOS ANTERIORES,ASI, DESDE EL PUNTO DE VISTA MECANICO SE DESEA DOTAR DE VERSATILIDAD A LOS SISTEMAS, DE FORMA QUE PEQUEÑOS CAMBIOS EN LA CONFIGURACION PERMITAN DEFINIR FAMILIAS DE TRAYECTORIAS ASOCIADAS A DISTINTOS TIPOS DE EJERCICIOS, CON LA VENTAJA ADICIONAL DE ELIMINAR PROBLEMAS DE SINGULARIDADES DIRECTAS, TODO ELLO MANTENIENDO UN BAJO COSTE Y SIMPLICIDAD CONSTRUCTIVA,DESDE EL PUNTO DE VISTA BIOMECANICO SE TRABAJARA EN LA IMPLEMENTACION DE UN MODELO MUSCULOESQUELETICO DE MIEMBRO INFERIOR QUE PERMITA ANALIZAR ACCIONES INTERNAS E INCORPORARLAS EN EL CONTROL DEL ROBOT, ESTO IMPLICARA EL DESARROLLO DE UN SISTEMA DE ANALISIS DE MOVIMIENTOS DE BAJO COSTE Y EN TIEMPO REAL BASADO EN LA FUSION DE TECNICAS DE CAPTURA DE MOVIMIENTOS (UNIDADES INERCIALES Y VIDEO ANALISIS CON MARCADORES DE REALIDAD AUMENTADA), ADEMAS SE APLICARA ESTA METODOLOGIA PARA EL ANALISIS Y CARACTERIZACION BIOMECANICA DE LAS MANIPULACIONES DE FISIOTERAPIA Y EJERCICIOS DE REHABILITACION, ASPECTO QUE NO HA SIDO ESTUDIADO CON SUFICIENTE DETALLE HASTA AHORA,FINALMENTE, DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL CONTROL, SE DESARROLLARAN TECNICAS AVANZADAS DE CONTROL DE POSICION/FUERZA BASADOS LAS ESTIMACIONES DE ESFUERZOS DEL MODELO BIOMECANICO DE MIEMBRO INFERIOR, ADEMAS, SE INCORPORARA INTERFACES PARA LA PROGRAMACION DE LOS EJERCICIOS MEDIANTE DISPOSITIVOS PORTATILES, LO QUE PERMITIRA UN MANEJO INTUITIVO Y AMIGABLE POR PARTE DE OPERADORES CLINICOS Y LOS PACIENTES, FINALMENTE, SE DESARROLLARAN DIFERENTES MODOS DE CONTROL ADAPTADOS DIFERENTES ESTRATEGIAS DE REHABILITACION BASADAS EN EJERCICIOS ACTIVOS, PASIVOS Y AAN (ASSIST-AS-NEEDED),PARA ABORDAR ESTOS OBJETIVOS SE HA CONFIGURADO UN EQUIPO INTERDISCIPLINAR FORMADO POR INVESTIGADORES DE LA UPV CON AMPLIA EXPERIENCIA EN DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO, MODELOS BIOMECANICOS, DISEÑO DE ROBOTS PARALELO, SISTEMAS DE CONTROL DE ROBOTS PARALELO Y SUS APLICACIONES EN EL AMBITO CLINICO Y DE REHABILITACION (D, INGENIERIA MECANICA Y DE LOS MATERIALES, D, INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA E INSTITUTO UNIVERSITARIO MIXTO DE BIOMECANICA DE LA UPV), TAMBIEN COLABORARAN INVESTIGADORES DE LA ASOCIACION INSTITUTO DE BIOMECANICA DE VALENCIA, DE LA UP DE NAVARRA Y DE LA FACULTAT DE FISOTERAPIA DE LA UNIVERSITAT DE VALENCIA Y SE CUENTA CON DOS PROFESORES DE LA UNIVERSIDAD DE LOS ANDES (VENEZUELA) Y DE LA BERZEIT UNIVERSITY DE JERUSALEN, MODELOS BIOMECÁNICOS\ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE\DINÁMICOS\MIDDELWARE\CONTROL\REHABILITACIÓN\DIAGNÓSTICO

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